مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

412
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

642
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تعیین پیکربندی بهینه با نیرو-گشتاور بسته ربات های موازی کابلی قابل انطباق برای حرکت بر مسیر داده شده

صفحات

 صفحه شروع 1085 | صفحه پایان 1093

چکیده

 با توجه به یکی از معایب ربات های کابلی موازی در توانایی محدود تحمل گشتاور و فضای کاری دورانی نسبتا کوچک, در این مقاله روشی برای تعیین پیکربندی بهینه ربات ها ی کابلی موازی قابل انطباق با پایه ها ی متحرک برای بهترکردن عملکرد این ربات ها ارایه می شود. در این ربات ها, مکان پایه ها ی متحرک اتصال کابل ها با توجه به حرکت مجری نهایی بر مسیر آن توسط عملگرها تغییر داده می شوند. در پیکربندی تعیین شده, هر گشتاور-نیروی اعمالی بیرونی, با نیروهای اعمالی توسط کابل ها برای تمام موقعیت ها ی مجری نهایی در نزدیکی موقعیتی از آن متعادل می شود. بزرگ ترین محدوده دایره ای گشتاور-نیروی بسته به مرکز یک نقطه دلخواه از مسیر برای یک محدوده مشخص دوران حول یک دوران مرجع محاسبه می شود. با درنظرگرفتن مساحت این ناحیه ها و با هدف بزرگ ترکردن آنها, پیکربندی بهینه با تغییر مناسب مکان پایه ها ی متحرک اتصال کابل ها تعیین می شود. با اعمال این روش در تعدادی از نقاط در یک مسیر خاص, به طور تکراری, طرح ها ی عملیاتی مناسب به دست می آید. در این مقاله این روش برای ربات ها ی موازی صفحه ای کابلی قابل انطباق با پایه ها ی متحرک, اعمال و کیفیت طرح ها ی راه اندازی آنها با ربات ها یی با پایه ها ی ثابت مقایسه می شود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    عباس نژاد، قاسم، و طالع ماسوله، مهدی. (1398). تعیین پیکربندی بهینه با نیرو-گشتاور بسته ربات های موازی کابلی قابل انطباق برای حرکت بر مسیر داده شده. مهندسی مکانیک مدرس، 19(5 )، 1085-1093. SID. https://sid.ir/paper/178041/fa

    Vancouver: کپی

    عباس نژاد قاسم، طالع ماسوله مهدی. تعیین پیکربندی بهینه با نیرو-گشتاور بسته ربات های موازی کابلی قابل انطباق برای حرکت بر مسیر داده شده. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1398؛19(5 ):1085-1093. Available from: https://sid.ir/paper/178041/fa

    IEEE: کپی

    قاسم عباس نژاد، و مهدی طالع ماسوله، “تعیین پیکربندی بهینه با نیرو-گشتاور بسته ربات های موازی کابلی قابل انطباق برای حرکت بر مسیر داده شده،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 19، no. 5 ، pp. 1085–1093، 1398، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178041/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button