مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,425
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

763
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

توسعه یک الگوریتم ناوبری تلفیقی بر اساس سنسورهای اینرسی، فشارسنج، سرعت سنج داپلری و نقشه مغناطیسی زمین

صفحات

 صفحه شروع 235 | صفحه پایان 243

چکیده

 ناوبری در زیرسطح آب به کمک سیستم ناوبری اینرسی به تنهایی, همراه با خطای دریفت است. بطور معمول از سنسور سرعت سنج داپلری برای تصحیح تخمین موقعیت, سرعت و وضعیت وسیله با استفاده از الگوریتم کالمن استفاده می شود. استفاده از اطلاعات سرعت وسیله باعث کاهش خطای دریفت در تخمین موقعیت می شود ولی خطای تخمین موقعیت همچنان وجود داشته و بصورت خطی با زمان افزایش میابد. در این مقاله از نقشه مغناطیسی زمین و سنسور مغناطیس سنج برای فراهم نمودن یک اندازه گیری اضافه استفاده شده است. الگوریتم کالمن توسعه یافته قویا جفت شده برای تلفیق اطلاعات سنسورها مورد استفاده قرار گرفته است. این الگوریتم بر مبنای دینامیک خطای سیستم ناوبری اینرسی طراحی شده است. برای بررسی نحوه عملکرد الگوریتم طراحی شده سنسورهای اینرسی ارزان قیمت ممز و دیگر سنسورهای کمکی(سرعت سنج, عمق سنج و مغناطیس سنج) با استفاده از طراحی یک مسیر دلخواه با ویژگی های سینماتیکی مشخص و اضافه کردن نویز و بایاس شبیه سازی شده اند. شبیه سازی الگوریتم طراحی شده با دیتای تولیدی سنسورها نشان می دهد که استفاده از سنسور مغناطیس و نقشه مغناطیسی زمین خطای دریفت در تخمین موقعیت را به میزان 1 درصد مسافت طی شده می رساند که کاهش چشم گیری محسوب می شود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    هاشمی، مجتبی، کارمزدی، علی، نادری، علیرضا، و سالاریه، حسن. (1395). توسعه یک الگوریتم ناوبری تلفیقی بر اساس سنسورهای اینرسی, فشارسنج, سرعت سنج داپلری و نقشه مغناطیسی زمین. مهندسی مکانیک مدرس، 16(11 )، 235-243. SID. https://sid.ir/paper/178911/fa

    Vancouver: کپی

    هاشمی مجتبی، کارمزدی علی، نادری علیرضا، سالاریه حسن. توسعه یک الگوریتم ناوبری تلفیقی بر اساس سنسورهای اینرسی, فشارسنج, سرعت سنج داپلری و نقشه مغناطیسی زمین. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(11 ):235-243. Available from: https://sid.ir/paper/178911/fa

    IEEE: کپی

    مجتبی هاشمی، علی کارمزدی، علیرضا نادری، و حسن سالاریه، “توسعه یک الگوریتم ناوبری تلفیقی بر اساس سنسورهای اینرسی, فشارسنج, سرعت سنج داپلری و نقشه مغناطیسی زمین،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 11 ، pp. 235–243، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178911/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button