Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

741
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

637
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بهبود عملکرد کنترلر پسگام انتگرالی با استفاده از شناسایی حلقه بسته در تعقیب مسیر یک کوادروتور

صفحات

 صفحه شروع 224 | صفحه پایان 234

چکیده

 در این مقاله با استفاده از روشهای شناسایی خطی و غیرخطی مبتنی بر حداقل مربعات بازگشتی و تکراری, عملکرد سیستم کنترل پسگام انتگرالی روی یک کوادروتور در حضور نامعینی ها, بهبود یافته است. در ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور و نمایش معادلات توصیفی در یک فضای حالت مناسب به منظور طراحی کنترلر پسگام انتگرالی معرفی شده است. سپس کنترلر پسگام انتگرالی به کمک کنترلر های مجازی به منظور تعقیب مسیر طراحی شده است. در این سیستم کنترلی به علت وجود برخی نامعینی های متداول فیزیکی در کوادروتور, عملکرد کنترلی رضایت بخش نیست, لذا برای بهبود عملکرد کنترلر پسگام انتگرالی یک روش شناسایی برخط معرفی و مورد استفاده قرار گرفته است. در این راستا, برخی پارامترها که در ساختار مدل به فرم خطی قرار دارند, با تکنیک حداقل مربعات خطا شناسایی می شوند ولی در مورد برخی پارامترها که ساختار غیرخطی دارند, از روش حداقل مربعات تکراری جهت شناسایی استفاده می گردد. نتایج بدست آمده نشان از کاهش خطای ماندگار و افزایش قابلیت تعقیب مسیر مطلوب در حضور نامعینی ها دارد. همچنین نتایج, حاکی از پایدار شدن زوایای رول و پیچ و ممانعت از نوسانی شدن نیروهای کنترلی دارد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    پارسا، اشکان، کلهر، احمد، و امیری آتشگاه، محمدعلی. (1395). بهبود عملکرد کنترلر پسگام انتگرالی با استفاده از شناسایی حلقه بسته در تعقیب مسیر یک کوادروتور. مهندسی مکانیک مدرس، 16(11 )، 224-234. SID. https://sid.ir/paper/178937/fa

    Vancouver: کپی

    پارسا اشکان، کلهر احمد، امیری آتشگاه محمدعلی. بهبود عملکرد کنترلر پسگام انتگرالی با استفاده از شناسایی حلقه بسته در تعقیب مسیر یک کوادروتور. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(11 ):224-234. Available from: https://sid.ir/paper/178937/fa

    IEEE: کپی

    اشکان پارسا، احمد کلهر، و محمدعلی امیری آتشگاه، “بهبود عملکرد کنترلر پسگام انتگرالی با استفاده از شناسایی حلقه بسته در تعقیب مسیر یک کوادروتور،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 11 ، pp. 224–234، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178937/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا