مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,661
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

715
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل ربات موازی 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته

صفحات

 صفحه شروع 147 | صفحه پایان 158

چکیده

 در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-RPR بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ارائه می گردد. برای این منظور, مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات نداشته باشد با استفاده از روش های منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد شده و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. برای بررسی سرعت و دقت همگرایی الگوریتم بهینه سازی فوق, فرایند بهینه سازی لا الگوریتم ژنتیک نیز تکرار شده و روند همگرایی مقایسه می شود. در ادامه از روش کنترل مود لغزشی برای کنترل این ربات در تعقیب مسیر مرجع استفاده می شود. انتخاب این کنترل کننده بر اساس نامعین بودن دینامیکی این ربات صورت می گیرد. نتیج حاصل از قسکت طراحی مسیر بهینه با توجه به سرعت و دقت بالای همگرایی, عملکرد مناسب الگوریتم بهینه سازی فاخته را به خوبی نشان می دهد. با توجه به نتایج حاصل مشاهده شد که مسیر طراحی شده با استفاده از روش منحنی اسپلاین بدون برخورد با موانع تعریف شده تا حد امکان کوتاه شده است. علاوه بر این, نتیجه می شود که روش کنترل مود لغزشی با وجود نامعینی های در نظر گرفته شده قادر ه کنترل ربات در تعقیب مسیر مرجع ایجاد شده با دقت بسیار خوبی است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    معزی، سیدعلیرضا، رفیعیان، منصور، و ابراهیمی، سعید. (1394). کنترل ربات موازی 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته. مهندسی مکانیک مدرس، 15(2)، 147-158. SID. https://sid.ir/paper/179729/fa

    Vancouver: کپی

    معزی سیدعلیرضا، رفیعیان منصور، ابراهیمی سعید. کنترل ربات موازی 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1394؛15(2):147-158. Available from: https://sid.ir/paper/179729/fa

    IEEE: کپی

    سیدعلیرضا معزی، منصور رفیعیان، و سعید ابراهیمی، “کنترل ربات موازی 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 15، no. 2، pp. 147–158، 1394، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179729/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button