مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,077
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

666
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوی رباتیک در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ

صفحات

 صفحه شروع 17 | صفحه پایان 26

چکیده

 محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل, در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیردقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری, دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی, باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله, برای نخستین بار طرح کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی غیرمتمرکز با راهبرد کنترل ولتاژ در فضای کار برای بازوی رباتیک ارائه می گردد. این طرح کنترلی ساده بوده و به مدل ربات بستگی ندارد و در برابر عدم قطعیت ها مقاوم است. این مزایا به دلیل استفاده از روش کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور به دست آمده است. سیستم مورد مطالعه, یک بازوی هنرمند مجهز به موتورهای DC مغناطیس دائم می باشد. به منظور تایید روش پیشنهادی, تحلیل پایداری و نتایج شبیه سازی و مقایسه با یک روش مبتنی بر گشتاور ارائه می شوند. نتایج شبیه سازی کارآمدی روش پیشنهادی را نشان می دهد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    فاتح، محمدمهدی، اسراری، حسین، و خراشادی زاده، سعید. (1394). کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوی رباتیک در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ. مکانیک سازه ها و شاره ها، 5(3)، 17-26. SID. https://sid.ir/paper/212769/fa

    Vancouver: کپی

    فاتح محمدمهدی، اسراری حسین، خراشادی زاده سعید. کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوی رباتیک در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ. مکانیک سازه ها و شاره ها[Internet]. 1394؛5(3):17-26. Available from: https://sid.ir/paper/212769/fa

    IEEE: کپی

    محمدمهدی فاتح، حسین اسراری، و سعید خراشادی زاده، “کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوی رباتیک در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ،” مکانیک سازه ها و شاره ها، vol. 5، no. 3، pp. 17–26، 1394، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/212769/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button