مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,314
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

797
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین

صفحات

 صفحه شروع 259 | صفحه پایان 271

چکیده

 مکانیسم های موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به ربات های سری, کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آن ها, نیازمند اندازه گیری موقعیت و جهت گیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازه گیری, روش بینایی ماشین, دارای مزایایی نظیر هزینه کم, کاربرد آسان و دقت نسبتا مناسب است. در این پژوهش, یک سامانه اندازه گیری بر پایه علم بینایی ماشین برای اندازه گیری موقعیت و جهت گیری سکوی متحرک یک ربات موازی چهار درجه آزادی, در محیط نرم افزاری متلب, طراحی شده است. ابزار اندازه گیری, یک دوربین استریو می باشد. کالیبراسیون دوربین با جعبه ابزار متلب انجام شده است. یک هدف مثلثی به عنوان ویژگی تصویر در اندازه گیری استفاده می شود. با تصویربرداری از موقعیت های سکو و پردازش تصاویر در سامانه طراحی شده در نرم افزار متلب, ماتریس دوران و بردار جابجایی موقعیت ها به دست آمده و موقعیت دقیق عملگر نهایی ربات مشخص می شود. برای بررسی صحت و دقت سامانه اندازه گیری پیشنهادی, از روش دقیق متداول دیگری که در آن, سنجه و ساعت اندازه گیری به کار می رود نیز استفاده شده است. با توجه به ماهیت روش بینایی ماشین, نتایج حاصل از آن در این پژوهش از دقت قابل قبولی برخوردار بوده و در صورت تقویت سخت افزارهای مورد استفاده, می توان به دقت های بالا نیز دست یافت.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    قنبری، الناز، محبوب خواه، مهران، و کریمیان، قادر. (1395). تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین. مهندسی برق (دانشکده فنی دانشگاه تبریز)، 46(4 (پیاپی 78))، 259-271. SID. https://sid.ir/paper/355779/fa

    Vancouver: کپی

    قنبری الناز، محبوب خواه مهران، کریمیان قادر. تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین. مهندسی برق (دانشکده فنی دانشگاه تبریز)[Internet]. 1395؛46(4 (پیاپی 78)):259-271. Available from: https://sid.ir/paper/355779/fa

    IEEE: کپی

    الناز قنبری، مهران محبوب خواه، و قادر کریمیان، “تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین،” مهندسی برق (دانشکده فنی دانشگاه تبریز)، vol. 46، no. 4 (پیاپی 78)، pp. 259–271، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/355779/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button