مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

15,197
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

591
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

جهت یابی زاویه ای جسم با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی مصنوعی بصورت بلادرنگ

صفحات

 صفحه شروع 231 | صفحه پایان 240

چکیده

 در این پژوهش مساله پیدا کردن جهت گیری زاویه ای جسم حول سه زاویه j, q و Y به شیوه ای نوین و دقتی بالا بررسی و حل شده است. لذا با استفاده از تنها یک دوربین و سه نقطه متمایز متصل به یک جسم صلب ساخته شده, جهت گیری زاویه ای جسم صلب با بینایی ماشین به صورت بلادرنگ محاسبه می شود. وجود همچین سامانه ای در روش های کنترلی حلقه باز برای ربات های دورانی دارای اهمیت به سزایی است. بدین منظور سه نقطه متمایز از یک جسم صلب انتخاب شده است. برای کاهش اثر مخرب نور محیط بر تشخیص اشیاء رنگی و همچنین کاهش حجم استفاده از فیلترهای نرم افزاری از فرستنده های مادون قرمز به عنوان نشانگر استفاده گردید. به جهت غیرخطی بودن معادلات جهت گیری زاویه ای و عدم امکان حل آنها به صورت بلادرنگ از شبکه عصبی برای حل این موضوع استفاده شده است. شبکه عصبی استفاده شده از نوع پس انتشار خطا با یک لایه مخفی با تعداد 21 گره در آن و به ترتیب در لایه های ورودی و خروجی دارای 6 و 3 گره می باشد. در شبکه عصبی اطلاعات خروجی شبکه, ابتدا با سنسور شتاب سنج 9 محوره, با دقت بسیار بالا دریافت شده و سپس نتایج آموزش شبکه عصبی با خروجی این سنسور مقایسه گردیده است. در مجموع 7343 داده مستقل در دو زاویه j و Y, و همچنین 751 داده در زاویه q, ز سنسور شتاب سنج 9 محوره, و ربات موازی دو درجه آزادی دورانی, به عنوان یک پلتفرم آماده بدست آمد که از 467 داده آن, برای آموزش شبکه استفاده نشده است. نتایج آموزش شبکه با داده های استفاده نشده برای آموزش, مقایسه شده و نتایج مطلوبی با حداکثر خطای 0.038 رادیان حاصل گردید.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    مرادی، احسان، طالع ماسوله، مهدی، و نجاری، محمدجواد. (1395). جهت یابی زاویه ای جسم با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی مصنوعی بصورت بلادرنگ. مهندسی مکانیک مدرس، 16(5)، 231-240. SID. https://sid.ir/paper/177947/fa

    Vancouver: کپی

    مرادی احسان، طالع ماسوله مهدی، نجاری محمدجواد. جهت یابی زاویه ای جسم با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی مصنوعی بصورت بلادرنگ. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(5):231-240. Available from: https://sid.ir/paper/177947/fa

    IEEE: کپی

    احسان مرادی، مهدی طالع ماسوله، و محمدجواد نجاری، “جهت یابی زاویه ای جسم با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی مصنوعی بصورت بلادرنگ،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 5، pp. 231–240، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/177947/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button