مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

340
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

472
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

شبیه سازی و پیاده سازی وظایف دوری از موانع و همگام سازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار در رباتیک جمعی

صفحات

 صفحه شروع 175 | صفحه پایان 190

چکیده

 به دلیل دشواری پیاده سازی صوری سیستم های مبتنی بر رباتیک جمعی, نرم افزارهای کنترلی این سیستم ها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی می شوند. بنابراین, طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی, آزمون, آنالیز و تصدیق وجود ویژگی های مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت می گیرد. علاوه براین, به دلیل تولید دستی کد, نمی توان تطبیق طراحی اولیه و کد پیاده سازی شده را تضمین کرد. برای غلبه بر این چالش ها, استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد می شود. در این مقاله, تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار ptSCT بر روی سکوی نوظهور آرگوس (ARGoS) و در بستر رباتیک جمعی پیاده سازی شده است. روش پیشنهادی, پس از محاسبه سوپروایزر احتمالی و زمان دار, کد کنترلی موردنیاز را به صورت خودکار تولید می کند؛ این کد بدون هیچ تغییری قابل استفاده برای شبیه سازی و یا اجرای بر روی ربات های واقعی است. برای نمایش قابلیت های روش پیشنهادی, دو وظیفه پرکاربرد دوری از موانع (Obstacle Avoidance) و همگام سازی (Synchronization) با تکیه بر طراحی احتمالی و زمان دار, پیاده سازی و شبیه سازی شده اند سپس مزایای طراحی با ptSCT نسبت به SCT مورد اشاره قرار گرفته است. نتایج آزمایش های صورت گرفته نشان از عملکرد بسیار مناسب روش پیشنهادی از نظر سادگی و صحت طراحی, قابلیت استفاده مجدد و تولید خودکار کد دارد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    میرزائی، فائزه، پویان، علی اکبر، و فردوسی، سعید. (1397). شبیه سازی و پیاده سازی وظایف دوری از موانع و همگام سازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار در رباتیک جمعی. مدل سازی در مهندسی، 16(55 )، 175-190. SID. https://sid.ir/paper/359548/fa

    Vancouver: کپی

    میرزائی فائزه، پویان علی اکبر، فردوسی سعید. شبیه سازی و پیاده سازی وظایف دوری از موانع و همگام سازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار در رباتیک جمعی. مدل سازی در مهندسی[Internet]. 1397؛16(55 ):175-190. Available from: https://sid.ir/paper/359548/fa

    IEEE: کپی

    فائزه میرزائی، علی اکبر پویان، و سعید فردوسی، “شبیه سازی و پیاده سازی وظایف دوری از موانع و همگام سازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار در رباتیک جمعی،” مدل سازی در مهندسی، vol. 16، no. 55 ، pp. 175–190، 1397، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/359548/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button