Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

293
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

517
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی سامانه شبیه ساز کنترل نیروی مجری نهایی یک ربات چند منظوره در محیط مجازی

صفحات

 صفحه شروع 101 | صفحه پایان 106

چکیده

 در این مقاله, کنترل نیروهای مجری نهایی یک بازوی رباتیک با استفاده از سامانه فرماندهی که به صورت مطلوب شش درجه آزادی دارد, انجام شده است. سامانه فرماندهی می تواند از یک جوی استیک که بر روی یک سازوکار موازی پیاده شده است, استفاده کند. در این مقاله ربات پیرو, رباتی است که مجری نهایی آن به کمک سامانه فرماندهی کنترل شده و قادر است مسیر مرجع را با نیروی مشخص شده طی کند. بدین منظور چندین مسیر مختلف و بر روی سطوح متفاوت در نظر گرفته شده است و مجری نهایی ربات در هریک از موارد, مسیر طراحی شده را با وارد ساختن نیروی ثابتی طی کرده است. همچنین امکان شناسایی و عبور از موانع در این سامانه لحاظ شده است. سامانه کنترلی به گونه ای طراحی شده که مجری نهایی ربات ضمن نزدیک شدن به مانع, با آن برخورد نمی کند. از این رو ربات با کارایی بهتری می تواند به عنوان ربات جراح, ربات حمل مواد حساس و یا در کاربردهای دیگر مورد استفاده قرار گیرد و پس از برخورد با سطح, می-تواند بازخورد نیرویی متناسب با نیروی برخورد را ایجاد و به دست اپراتور منتقل کند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    خوگر، احمدرضا، و مواساتی، امیر. (1399). طراحی سامانه شبیه ساز کنترل نیروی مجری نهایی یک ربات چند منظوره در محیط مجازی. مکانیک هوا فضا، 16(4 (پیاپی 62))، 101-106. SID. https://sid.ir/paper/370405/fa

    Vancouver: کپی

    خوگر احمدرضا، مواساتی امیر. طراحی سامانه شبیه ساز کنترل نیروی مجری نهایی یک ربات چند منظوره در محیط مجازی. مکانیک هوا فضا[Internet]. 1399؛16(4 (پیاپی 62)):101-106. Available from: https://sid.ir/paper/370405/fa

    IEEE: کپی

    احمدرضا خوگر، و امیر مواساتی، “طراحی سامانه شبیه ساز کنترل نیروی مجری نهایی یک ربات چند منظوره در محیط مجازی،” مکانیک هوا فضا، vol. 16، no. 4 (پیاپی 62)، pp. 101–106، 1399، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/370405/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا