Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

783
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

0
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل رفتارگرای مسیر حرکت ربات در شرایط نایقینی با معماری Subsumption

صفحات

 صفحه شروع 35 | صفحه پایان 47

چکیده

 ایجاد و کنترل مسیر حرکت یک ربات در محیط دینامیک, با توجه به موانع متحرک و نقطه هدف نامشخص, پیچیده و مشکل است. اگر نوع حرکت موانع و اهداف مشخص باشد, میتوان حرکات آنها را در معادلات حرکت ربات وارد کرد و محیط دینامیکی را به صورت محیطی شبهه استاتیکی در آورد و با حل معادلات دینامیکی و سینمانتیک حاکم بر ربات به نتیجه مطلوب رسید. حال اگر موانع و اهداف در هر لحظه حرکاتی نامشخص داشته باشند, معادلات دینامیکی و سینمانتیکی نامعین می باشند و قابل حل نیستند. لذا نیاز به معماری ای داریم که مبتنی بر شناخت دقیق محیط و مدلسازی دقیق ریاضی نباشد. در این مقاله سعی شده است تا با کمک معماری رفتار گرای Subsumption, مسیر حرکت ربات در یک محیط پویا و نامشخص به طور هوشمند و بدون شناخت و مدلسازی دقیق محیط انتخاب شود. به این معنی که ربات بتواند مسیرهای بهینه و کوتاهتر را با توجه به تغییرات نامشخص محیط و موانع انتخاب کند. تشخیص مانع و توانایی جلوگیری از برخورد با مانع و توانایی در تخمین وضعیت ربات و مانع و تشخیص قابل عبور بودن مانع و در صورت امکان رد کردن آن از جمله دیگر تواناییهای معماری به کار رفته در ربات میباشد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    اسدی شیرزی، متعال، لوکس، کارو، و حائری یزدی، محمدرضا. (1382). کنترل رفتارگرای مسیر حرکت ربات در شرایط نایقینی با معماری Subsumption . نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)، 5(1)، 35-47. SID. https://sid.ir/paper/428013/fa

    Vancouver: کپی

    اسدی شیرزی متعال، لوکس کارو، حائری یزدی محمدرضا. کنترل رفتارگرای مسیر حرکت ربات در شرایط نایقینی با معماری Subsumption . نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)[Internet]. 1382؛5(1):35-47. Available from: https://sid.ir/paper/428013/fa

    IEEE: کپی

    متعال اسدی شیرزی، کارو لوکس، و محمدرضا حائری یزدی، “کنترل رفتارگرای مسیر حرکت ربات در شرایط نایقینی با معماری Subsumption ،” نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)، vol. 5، no. 1، pp. 35–47، 1382، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/428013/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    مرکز اطلاعات علمی SID
    strs
    دانشگاه امام حسین
    بنیاد ملی بازیهای رایانه ای
    کلید پژوه
    ایران سرچ
    ایران سرچ
    فایل موجود نیست.
    بازگشت به بالا