Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

664
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

0
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی قانون هدایت مقاوم سه بعدی ربات پرنده به روش فازی - مد لغزشی

صفحات

 صفحه شروع 13 | صفحه پایان 25

چکیده

 یکی از مهم ترین دغدغه ها در حوزه ارتقای سطح خودگردانی ربات های پرنده مساله طراحی سیستم هدایت ربات های پرنده است به نحوی که قادر به انجام ماموریت از پیش تعیین شده باشند. از آنجا که ماموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می تواند تعریف شود, وسیله پرنده باید بتواند ماموریت خود را با حضور نامعینی های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام ماموریت در حضور باد و اغتشاشات جوی را دارد. در روش های هدایت کلاسیک مثل تعقیب محض و ناوبری تناسبی در بخش هایی از مسیر که شعاع انحنا کم است یا زمانی که پرواز در حضور باد و اغتشاش انجام می شود, هدایت ربات پرنده دچار افت شدید عملکردی می شود. در تحقیق حاضر با ترکیب روش های تعقیب محض و مد لغزشی و در نظر گرفتن دینامیک شش درجه آزادی غیرخطی ربات پرنده, یک الگوریتم هدایت مقاوم مد لغزشی طراحی شده است. برای افزایش کارایی و کاهش پدیده آشوب روشی هدایتی با کنترل فازی نیز ترکیب شده و یک قانون هدایت جدید به نام هدایت مقاوم مد لغزشی- فازی طراحی شده است. در نهایت, سیستم کنترل پرواز مبتنی بر روش وارون دینامیک طراحی شده است. شبیه سازی سیستم هدایت و کنترل به صورت شش درجه آزادی در دو سناریوی پروازی مختلف یک بار بدون حضور اغتشاش جوی و بار دیگر در حضور اغتشاش جوی انجام شده و نتایج روش های هدایتی مختلف مقایسه شده است. نتایج نشان دهنده عملکرد مطلوب الگوریتم هدایتی ارائه شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    صادقی، ابراهیم، کریمی، جلال، و ساداتی، سیدحسین. (1396). طراحی قانون هدایت مقاوم سه بعدی ربات پرنده به روش فازی - مد لغزشی. مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک)، 33-3(2 )، 13-25. SID. https://sid.ir/paper/506865/fa

    Vancouver: کپی

    صادقی ابراهیم، کریمی جلال، ساداتی سیدحسین. طراحی قانون هدایت مقاوم سه بعدی ربات پرنده به روش فازی - مد لغزشی. مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک)[Internet]. 1396؛33-3(2 ):13-25. Available from: https://sid.ir/paper/506865/fa

    IEEE: کپی

    ابراهیم صادقی، جلال کریمی، و سیدحسین ساداتی، “طراحی قانون هدایت مقاوم سه بعدی ربات پرنده به روش فازی - مد لغزشی،” مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک)، vol. 33-3، no. 2 ، pp. 13–25، 1396، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/506865/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    مرکز اطلاعات علمی SID
    strs
    دانشگاه امام حسین
    بنیاد ملی بازیهای رایانه ای
    کلید پژوه
    ایران سرچ
    ایران سرچ
    فایل موجود نیست.
    بازگشت به بالا