مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

126
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

447
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل آرایش بندی سطح دینامیکی زمان محدود فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگر اغتشاش غیرخطی ربات های متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر

صفحات

 صفحه شروع 93 | صفحه پایان 112

چکیده

 در این مقاله, مساله کنترل ردیابی مسیرهای زمانی مرجع برای گروهی از ربات های متحرک چرخ دار غیرهولونومیک تراکتور-تریلر بر مبنای روش پیشرو-پیرو, در حضور اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور, ابتدا معادلات سینماتیک و دینامیک صف آرایی ربات تراکتور-تریلر ارایه و با تعریف بردار خطای حالات, مدل آرایش پیشرو-پیرو تولید شده است. سپس, با استفاه از مدل دینامیک آرایش بندی, یک رویتگر اغتشاش غیرخطی جهت تخمین و جبران اغتشاشات خارجی طراحی شده و مدلی جدید از سیستم به دست آمده است. در ادامه, با در نظر گرفتن مدل مبتنی بر رویتگر, یک کنترل کننده سطح دینامیکی زمان محدود طراحی و پیشنهاد شده است. طرح پیشنهادی کران داری سیگنال های حلقه بسته و همگرایی سریع خطای ردیابی در زمان محدود را تضمین می کند. به علاوه, با بهره گیری از یک تخمین زن فازی تطبیقی, نامعینی های پارامتری با دقت بسیار خوبی تخمین زده می شود. در پایان, پایداری زمان محدود سیستم کنترل حلقه بسته از طریق تیوری لیاپانوف تعمیم یافته اثبات شده و میزان اثربخشی الگوریتم پیشنهادی از طریق شبیه سازی ها نشان داده می شود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    کاظمی پور، ملیحه، و شجاعی، خوشنام. (1400). کنترل آرایش بندی سطح دینامیکی زمان محدود فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگر اغتشاش غیرخطی ربات های متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر. کنترل، 15(1 )، 93-112. SID. https://sid.ir/paper/956608/fa

    Vancouver: کپی

    کاظمی پور ملیحه، شجاعی خوشنام. کنترل آرایش بندی سطح دینامیکی زمان محدود فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگر اغتشاش غیرخطی ربات های متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر. کنترل[Internet]. 1400؛15(1 ):93-112. Available from: https://sid.ir/paper/956608/fa

    IEEE: کپی

    ملیحه کاظمی پور، و خوشنام شجاعی، “کنترل آرایش بندی سطح دینامیکی زمان محدود فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگر اغتشاش غیرخطی ربات های متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر،” کنترل، vol. 15، no. 1 ، pp. 93–112، 1400، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/956608/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.
  • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button