Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

83
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

419
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

سیستم عمل از دور دوطرفه در حضور نیروهای تماسی غیرمنفعل و عیب عملگرها

صفحات

 صفحه شروع 43 | صفحه پایان 54

چکیده

 این مقاله به مساله پایدارسازی مجانبی و ردیابی موقعیت و نیرو در سیستم عمل از دور دوطرفه غیرخطی در حضور نیروهای تماسی غیرمنفعل, تاخیرزمانی متغیردر کانال ارتباطی و رخداد عیب در عملگرها می پردازد. به این منظور, یک قانون کنترل تحمل پذیر عیب با رویکرد غیرفعال ارایه می شودکه با استفاده از موقعیت و سرعت زاویه ای بازوهای ربات های محلی و دور اهداف کنترلی را برآورده می کند. با استفاده از قضییه لیاپانف-کرازوفسکی شرایط کافی پایداری مجانبی و ردیابی موقعیت در سیستم حلقه بسته به صورت یک سری ناتساوی های ماتریسی خطی برای تنظیم پارامترهای کنترل کننده استخراج می شود. از مزایای مهم روش ارایه شده این است که توانایی جبران همزمان عیب بایاس و افت کارایی عملگرها را برای سیستم عمل از دور غیرخطی فراهم می کند. همچنین پایداری مجانبی خطای ردیابی موقعیت در حضور نیروهای تماسی غیرمنفعل بواسطه کنترل انتگرال تضمین می شود. نتایج شبیه سازی روش مورد نظر روی سیستم عمل از دور با ربات های 2 و 3 درجه آزادی و مقایسه آن با روش رقیب, کارایی و مزایای روش را نشان می دهد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    ابراهیمی باویلی، رباب، اکبری، احمد، و محبوبی اسفنجانی، رضا. (1399). سیستم عمل از دور دوطرفه در حضور نیروهای تماسی غیرمنفعل و عیب عملگرها. کنترل، 14(4 )، 43-54. SID. https://sid.ir/paper/963177/fa

    Vancouver: کپی

    ابراهیمی باویلی رباب، اکبری احمد، محبوبی اسفنجانی رضا. سیستم عمل از دور دوطرفه در حضور نیروهای تماسی غیرمنفعل و عیب عملگرها. کنترل[Internet]. 1399؛14(4 ):43-54. Available from: https://sid.ir/paper/963177/fa

    IEEE: کپی

    رباب ابراهیمی باویلی، احمد اکبری، و رضا محبوبی اسفنجانی، “سیستم عمل از دور دوطرفه در حضور نیروهای تماسی غیرمنفعل و عیب عملگرها،” کنترل، vol. 14، no. 4 ، pp. 43–54، 1399، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/963177/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.
  • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا