Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

498
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

490
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل مقاوم بازوی ربات با بهره گیری از روش بهینه سازی ازدحام ذرات

صفحات

 صفحه شروع 75 | صفحه پایان 91

چکیده

 در این مقاله, روشی جدید برای کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک با استفاده از بهینه سازی ازدحام ذرات ارائه شده است. کل سیستم رباتیک شامل بازوی ربات و موتورها در مسئله کنترلی در نظر گرفته شده است. هدف اصلی این مقاله بدست آوردن برآورد بهینه از پارامتر های قانون کنترل به منظور رسیدن به حداقل خطای ردگیری است که از بهینه سازی ازدحام استفاده می شود همچنین, طراحی قانون کنترل بر مبنای مدل نامی انجام میشود و برای جبران عدم قطعیت ناشی از عدم تطابق مدل نامی و مدل واقعی از سیستمهای هوشمند استفاده میشود. کنترل بهینه مقاوم با تجزیه و تحلیل همگرایی تأیید می شود. اثبات پایداری سیستم با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف انجام میشود و نتایج شبیه سازی, اثربخشی روشهای پیشنهادی اعمال شده بر روی یک ربات کروی را که توسط موتورهای dc مغناطیس دائمی رانده می شود, ارائه می دهد. با استفاده از نتایج شبیه سازی, مقادیر بهینه پارامترها در کنترل کننده های گشتاور به دلیل وجود یک دینامیک بزرگ بدون مدل به مقادیر واقعی خود همگرا نشده اند در حالی که آنها به مقادیر واقعی خود در کنترل ولتاژ همگرا شده اند زیرا فقط عدم قطعیت پارامتری دارد. همچنین, قانون کنترل گشتاور به فیدبک های بردار موقعیت, بردار سرعت و بردار شتاب نیاز دارد. این بازخوردها را نمی توان به راحتی به دست آورد. در مقابل, قانون کنترل ولتاژ به بازخوردهای بردار موقعیت, بردار سرعت, بردار جریان و مشتق زمانی آن نیاز دارد. این بازخوردها می توانند به سادگی در دسترس باشند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    رجائی، فضل اله، ریاضی، سیدمحمدعلی، و آذرگشسب، سیامک. (1401). کنترل مقاوم بازوی ربات با بهره گیری از روش بهینه سازی ازدحام ذرات. مهندسی مخابرات، 12(45 )، 75-91. SID. https://sid.ir/paper/963731/fa

    Vancouver: کپی

    رجائی فضل اله، ریاضی سیدمحمدعلی، آذرگشسب سیامک. کنترل مقاوم بازوی ربات با بهره گیری از روش بهینه سازی ازدحام ذرات. مهندسی مخابرات[Internet]. 1401؛12(45 ):75-91. Available from: https://sid.ir/paper/963731/fa

    IEEE: کپی

    فضل اله رجائی، سیدمحمدعلی ریاضی، و سیامک آذرگشسب، “کنترل مقاوم بازوی ربات با بهره گیری از روش بهینه سازی ازدحام ذرات،” مهندسی مخابرات، vol. 12، no. 45 ، pp. 75–91، 1401، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/963731/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.
  • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button