فیلترها/جستجو در نتایج    

فیلترها

سال

بانک‌ها




گروه تخصصی











متن کامل


نویسندگان: 

Adib Amin Aref | Haghpanah Seyyed Arash

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2023
  • دوره: 

    13
  • شماره: 

    5
  • صفحات: 

    453-462
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    27
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

Background: Competitive sailing requires efforts pertinent to physiological limitations and coordination between different parts of the body. Such coordination depends on the torques applied by muscles to the joints. Objective: This study aims to simulate the motion and provide a CONTROL law for the joint torques in order to track the desired motion paths. Material and Methods: In this analytical study, an INVERSE DYNAMICS based CONTROL is employed in order to simulate the motion by tracking the desired movement trajectories. First, the DYNAMICS equations are obtained using Lagrange method for 5 degrees of freedom (5 DOF) model. In the following, a robust CONTROL scheme with INVERSE DYNAMICS method based on the Proportional-Integral-Derivative (PID) approach is employed to track the desired joint angles obtained from the experiment. Results: The simulation results demonstrate the performance of the proposed CONTROL method. Low settling times are achieved for the entire joint, which is appropriate in comparison with the time period of each cycle (3. 75 s). Also, the maximum torques required to be applied to the joints are in physiological range. Conclusion: This study provided an appropriate model for the analysis of human movement in rowing sport. The model can also be cited in terms of basic biological theories in addition to practical computational uses in biomechanical engineering. Accordingly, the generated CONTROL signals can help to improve the interactive body movements during paddling and in designing robotic arms for automatic rowing.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 27

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1404
  • دوره: 

    1
  • شماره: 

    1
  • صفحات: 

    19-30
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    9
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

در این مقاله موانع حل مسائل سه بعدی حرکت با استفاده از تحلیل های دوبعدی نیوتن اویلر ارائه و بررسی می شود. روش تحلیل سه بعدی حرکت که در صنعت و پزشکی مورد استفاده قرار می گیرد بر مبنای نگرش رباتیک و بر مبنای ریاضیات تحلیل ماتریس ها استوار است. این رویکرد نیازمند درک عمیق ریاضیات ماتریس و کنترل صحت عملکرد آن در هر مرحله پیچیدگی های خود را دارد. هدف در این مقاله تصحیح روش های دوبعدی برای تحلیل مسائلی است که ذاتاً سه بعدی هستند و نیازمند تحلیل های برداری هندسی فضایی می باشند. روش اصلی پیشنهادی در این مقاله برای رفع مشکل عمده تحلیل های سه بعدی، استفاده از تصویر دوبعدی طول عضو به جای استفاده از طول کامل عضو در محاسبات به ویژه در هنگام محاسبه ممان اینرسی اجسام سه بعدی در صفحه است. این تحقیق از نوع تحلیل ریاضی و اثبات همسانی نتایج بین دو نگرش دو و سه بعدی در تحلیل مسائل سه بعدی می باشد. ابزار تحلیل در این مطالعه روش دینامیک معکوس است. فرض معین بودن دینامیکی حاکم بر تحلیل است یعنی به ازای هر متغیر مجهول یک معادله فی مابین متغیرهای موجود در مسئله ضرورت دارد. این مهم در اغلب مسائل با فرض معلوم بودن داده های فضایی زمانی حرکت هر عضو و معلوم بودن حداقل یک انتها یا مفصل در مکانیزم است. نتایج به دست آمده در این مقاله نشان می دهد امکان محاسبه ممان اینرسی اجسام سه بعدی متحرک در فضا با استفاده از تحلیل های دوبعدی سینماتیک فراهم است. مزایا و معایب دو روش سه بعدی و دوبعدی در این تحقیق اشاره شده است. استفاده از روش های دوبعدی در تحلیل اجسام سه بعدی که در فضا حرکت می کنند با استفاده از روش های دوبعدی امکان درک بهتر حرکت و نظارت بر نتایج را فراهم می آورد. همچنین محققان با این رویکرد می توانند بر صحت نتایج و روند فضایی زمانی متغیرهای سینماتیک نظارت نمایند و از بروز خطاهای محاسباتی و مدل سازی ریاضی در توصیف حرکات سه بعدی پیشگیری و اجتناب نمایند.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 9

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
نویسندگان: 

Torabi Narges | Ghasemi Reza

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2025
  • دوره: 

    16
  • شماره: 

    6
  • صفحات: 

    59-70
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    5
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

In this paper, an online neural INVERSE CONTROLler is used to deal with actuator faults. In such a way that the INVERSE of the nonlinear induction furnace system (IFS) is used as a fault-tolerant CONTROLler (FTC) so that it can cover the fault of the actuator. The design is such that an online neural network is used to model the NIFC, the three-layer neural network is ‎converted into a four-layer RBF neural network, and the last ‎layer is the ‎nonlinear IFS, and this layer is It is unchangeable and the ‎CONTROLler and the system are connected and finally ‎form a four-layer neural network. So, an intelligent INVERSE ‎model of the IFS is used as  FTC to cover the actuator fault of ‎the ‎nonlinear IFC. This CONTROLler design is done in two ways: in the ‎first part, five inputs are used for training the neural network, ‎one of which is the neural network training error, but in the ‎second part, in addition to the five inputs of the first part, the ‎derivative of the error is used. And the error integral has also ‎been used in neural network training and the advantage of the ‎second plan is to reduce overshoot. Finally, a fault actuator is ‎applied to the ‎nonlinear IFS in the 10th to the 30th second,  ‎despite the presence of the intelligent FTC, this defect is ‎covered in less than one second, and the system continues to ‎function normally despite the operator's defect in this interval ‎of time.‎

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 5

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
نویسندگان: 

نیک رنجبر ابوالفتح

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1398
  • دوره: 

    8
  • شماره: 

    2
  • صفحات: 

    137-151
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    540
  • دانلود: 

    178
چکیده: 

پیش بینی مناسب اندازه نیروها در عملگرهای خطی با اهداف انتخاب موتورهای مناسب و یا طراحی سازه سامانه حرکتی شبیه سازهای پرواز، از اهمیت قابل توجهی برخوردار است. در این مقاله تحلیل دینامیک معکوس سامانه حرکتی 6 درجه آزادی استوارت-گوف با رویکرد نیوتن-اولر مطابق با فرمول بندی اجزای بازوی ماهر و سکوی متحرک با چشم انداز کاربرد در شبیه سازهای پرواز ارائه شده است. در شبیه سازی سامانه نرم افزاری تهیه شده از نتایج خروجی سامانه حرکت ساز شبیه ساز پرواز کنترل پیش بین بر پایه سینماتیک معکوس سامانه حرکتی در مانور نمونه به عنوان ورودی مدل دینامیک معکوس جهت محاسبه نیروهای دینامیکی و استاتیکی عملگرها استفاده شده است. مقایسه نتایج شبیه سازی، نشان دهنده اختلاف قابل توجه و کاملا نامتناسب نیروهای عملگرها در بارگذاری استاتیک و دینامیک متناظر با سینماتیک معکوس مورد نظر را داشته و ضرورت توجه به نیروهای دینامیکی حاصل از حل سینماتیک معکوس در طراحی مکانیزم و انتخاب عملگرها را محرز می نماید.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 540

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 178 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1392
  • دوره: 

    12
  • شماره: 

    5
  • صفحات: 

    12-21
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    804
  • دانلود: 

    193
چکیده: 

هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است، می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدل سازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخ ها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخ ها در این مقاله لحاظ گردیده است. در تمامی عملیات ریاضی صورت گرفته به منظور کاهش حجم محاسبات، تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این فرمولاسیون در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای پنج مفصل دورانی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است، مورد تحلیل دینامیکی قرار می گیرد.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 804

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 193 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1403
  • دوره: 

    13
  • شماره: 

    25
  • صفحات: 

    50-64
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    15
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

The body freedom flutter phenomenon is one of the aeroelastic instabilities that occurs due to the coupling of the aeroelastic bending mode of the wing with the short-period mode in the flight DYNAMICS of the aircraft. By using the aeroservoelastic model and applying closed loop CONTROL, this phenomenon can be suppressed in the operating conditions of the aircraft and the velocity of this event can be increased. The simplest model aircraft capable of displaying this instability includes the flexible wing and the planar flight DYNAMICS model. For this purpose, the wing structure is modeled using the Euler-Bernoulli beam and, the theory of minimum variable state is used to model unstable aeroDYNAMICS to make the conditions suitable for modeling the system in state space. In the CONTROL section, the elevator is used as the CONTROL surface and LQR theory with Kalman filter is used to body freedom flutter suppression. Finally, the effect of adding a closed loop CONTROL to increase the body freedom flutter velocity and the limitations of this work are studied.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 15

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1388
  • دوره: 

    -
  • شماره: 

    37 (ویژه مهندسی مکانیک)
  • صفحات: 

    29-38
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    1051
  • دانلود: 

    298
چکیده: 

در تحقیق حاضر تمامی نیروهای اصطکاکی، اینرسی و ماشینکاری که ممکن است بر میز هگزاپاد ماشین فرز وارد شوند در نظر گرفته شدﻩ و با تحلیل نیوتن-اویلری اجزای سازه میز هگزاپاد، بررسی کاملتری از دینامیک انجام شده است. این تحلیل توسط برنامه ﺷﺒﻴﻪ سازی نوشته شده در محیطMATLAB  اجرا و نتایج آن با مقایسه با منابع دیگر تایید شده است. تاثیر نیروهای مختلف در فرایند فرزکاری ﻗﻄﻌﻪای که روی میز هگزاپاد ماشین فرز قرار ﻣﻲ گیرد نشان داده شده است. این تحلیلها به طراح ماشین ابزار کمک ﻣﻲ کند که نقش هر یک از عوامل ﻣوثر بر عملکرد ماشین ابزار را شناسایی کرده و وزن لازم را به بارهای وارده تخصیص دهد.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 1051

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 298 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
نشریه: 

استقلال

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1386
  • دوره: 

    26
  • شماره: 

    1
  • صفحات: 

    221-232
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    1346
  • دانلود: 

    226
چکیده: 

دراین تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مساله شرط اولیه به مساله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قیود مساله در نظر گرفته می شوند. با حل مساله شرط مرزی دو طرفه، جواب بهینه استخراج خواهد شد. روش ارایه شده برای طراحی مسیر دو ربات همکار صفحه ای با سه درجه آزادی به کار گرفته شده است.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 1346

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 226 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
نویسندگان: 

Mukanova Balgaisha

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2021
  • دوره: 

    7
  • شماره: 

    1
  • صفحات: 

    165-176
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    61
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

The CONTROL problem of the DYNAMICS of actuators is considered to obtain a given optimal movement of the end-effector for a parallel Dexterous Twin Arms Robot (DexTAR). The trajectory is assumed to be known in advance, and the law of motion along the trajectory is given from some optimality conditions. The equations of DYNAMICS of the robot are written under the condition that the leading rods are driven by torques of a symmetrically arranged pair of engines. The solutions of the direct and INVERSE kinematic problems are presented as auxiliary material. The resulting nonlinear motion equations are derived. A numerical example shows that the equations can be simplified neglecting the change in the angle between the rods at the endeffector. Numerical examples of calculating the torques are given.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 61

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
نویسندگان: 

TABATABAEI OREH S.H. | KAZEMI R. | ESMAEILI N.

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2014
  • دوره: 

    7
  • شماره: 

    1 (26)
  • صفحات: 

    9-17
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    326
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

In this work, an optimal CONTROL scheme with adaptive weighting coefficients is presented which coordinates different vehicle DYNAMICS CONTROL objectives, thus ruling out possible conflicts among them. In a new approach, the weighting coefficients in optimal CONTROL are adjusted according to the vehicle state in the phase plane in such a way that a priority is given to each objective of handling and stability in each region. The optimal CONTROL acts as a high-level CONTROL for the vehicle body, which determines the body lateral force and yaw moment for stable vehicle motion. The body lateral force and yaw moment provide the inputs to the mid-level force (CONTROL) distribution module, which works out the desired lateral and longitudinal forces at each wheel. Therefore, the high-level CONTROL objectives are allocated to individual tire forces in an optimal manner with the assumption of a 4-wheel-independent car. A low-level CONTROL uses the desired individual tire forces to compute the steering angle and applied torque at each wheel. Simulation tests with a nonlinear vehicle model are conducted and comparison with the well-recognized work in the literature is made to show the efficiency of the proposed method.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 326

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
litScript
telegram sharing button
whatsapp sharing button
linkedin sharing button
twitter sharing button
email sharing button
email sharing button
email sharing button
sharethis sharing button