با گسترش تکنولوژی های سبک، قابل حمل و ارزان قیمت، گروه جدیدی از کاربران مانند عابران پیاده به استفاده کنندگان سیستم های ناوبری اضافه شده اند. سیستم های ناوبری عابر پیاده امروزه در زمینه های پزشکی، ورزشی، نظامی، پویانمایی و غیره گسترش زیادی پیدا کرده اند. این حجم از استفاده نگاه پژوهشگران زیادی را در چند دهه اخیر به خود متمرکز کرده است. در این پروژه با استفاده از سنسورهای اینرسی و شتاب سنج مسیر حرکت یک آتش نشان تخمین زده شد و هدف استفاده از روش صفرکننده سرعت در هر گام، در ناوبری عابر پیاده برای کاهش خطا و نویز موجود با استفاده از فیلتر کالمن بود. به دلیل آنکه خطا در ناوبری کور در صورت عدم استفاده از فیلتر ذکر شده به مرور زمان واگرا می شود استفاده از سنسورهای معمولی شتاب سنج نمی تواند نتیجه مطلوبی را حاصل کند. با استفاده از ماژول ترکیبی یک سنسور اندازه گیری اینرسی که شامل شتاب سنج و ژیروسکوپ است توانسته شد ردگیری از موقعیت فرد در هر لحظه در حالی که این سنسور روی کفش نصب شده است، دنبال شود. با اندازه گیری مسیر پیموده شده با استفاده از سنسور نصب شده روی کفش یک انسان و مقایسه نتایج با مسیر مطلوب ازپیش تعیین شده توانایی روش صفرکننده سرعت در هر گام در ناوبری، بحث و تفسیر شده است.

در این مقاله امکان پذیری همراستایی دقیق و سریع یک سامانه ناوبری اینرسی (INS) متصل به بدنه در حالت ایستا با بهره گیری از شرایط سکون مورد بررسی قرار گرفته است. این شرایط سکون شامل سرعت صفر و یک زاویه سمت معلوم بوده که به عنوان داده های یک حسگر خارجی مجازی در نظر گرفته شده که اطلاعات آن با داده های متناظر از INS تلفیق می گردد. با مقایسه این دو دسته داده حاصل از INS و حسگر مجازی، تخمین هایی از خطاهای سرعت در واقع ناشی از خطاهای تنظیم محور INS هستند، حاصل می گردد. یک فیلتر کالمن توسعه یافته به منظور تخمین زوایای وضعیت اولیه و بایاس های حسگرهای اینرسی، بر اساس مدل خطای اندازه گیری و مدل خطای فرآیندی که حالت های آن بایاس های حسگرهای اینرسی را نیز در خود دارد، طراحی شده است. نتایج شبیه سازی مونت کارلو نشان داد که تلفیق اطلاعات INS و اطلاعات سکون در تراز دقیق و سریع INS بسیار موثر عمل کرده اما همین تلفیق به علت فقدان شتاب و سرعت زاویه ای با مقدار مناسب در وضعیت سکون، توفیق چندانی در تخمین و کالیبراسیون بایاس های حسگرهای اینرسی ندارد.