مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

496
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

571
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل هماهنگ یک تراکتور-تریلر و ماشین برداشت محصول کمباین با استفاده از کنترل مقاوم تطبیقی عصبی

صفحات

 صفحه شروع 23 | صفحه پایان 35

چکیده

 در این مقاله, مسئله ی کنترل هماهنگ یک سیستم تراکتور-تریلر و یک ماشین برداشت محصول کمباین به کمک روش رهبر-پیرو در حضور عدم قطعیت های مدل با هدف ردیابی مسیر زمانی مرجع برای اولین بار مورد توجه قرار می گیرد. ابتدا, یک مدل دینامیکی مرتبه دوم رهبر-پیرو به صورت اویلر-لاگرانژ توسعه می یابد که تمام خواص ساختاری مدل دینامیکی را حفظ می کند. سپس, کنترل ربات تراکتور-تریلر به نحوی انجام می گیرد که فاصله و جهت نسبی مطلوب با ماشین جمع آوری محصول, حفظ شود. برای این منظور, طراحی کنترل کننده ی پیشنهادی به روش مقاوم تطبیقی عصبی انجام می گیرد. در این طرح کنترلی, نامعینی های پارامتری مانند جرم, ممان اینرسی و پارامترهای فیزیکی دیگر توسط شبکه ی عصبی تابع پایه شعاعی تخمین زده می شوند و سپس نامعینی های غیرپارامتری از قبیل دینامیک های مدل نشده سیستم, اصطکاک و لغزش چرخ ها توسط جمله کنترلی مقاوم تطبیقی جبران می گردند. به علاوه, نشان داده می شود که کنترل کننده خطاهای ردیابی را وادار می کند که به توپ کوچکی اطراف مبدأ در حضور نامعینی ها میل کنند. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و بر اساس تئوری لیاپانوف اثبات می شود. نهایتاً, طرح کنترلی پیشنهادی با استفاده از نرم افزار متلب شبیه سازی و اعتبار آن نشان داده خواهد شد و با کنترل کننده ی پس گام مقایسه می شود

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    مهرمحمدی، پریسا، و شجاعی، خوشنام. (1398). کنترل هماهنگ یک تراکتور-تریلر و ماشین برداشت محصول کمباین با استفاده از کنترل مقاوم تطبیقی عصبی. کنترل، 13(4 )، 23-35. SID. https://sid.ir/paper/120870/fa

    Vancouver: کپی

    مهرمحمدی پریسا، شجاعی خوشنام. کنترل هماهنگ یک تراکتور-تریلر و ماشین برداشت محصول کمباین با استفاده از کنترل مقاوم تطبیقی عصبی. کنترل[Internet]. 1398؛13(4 ):23-35. Available from: https://sid.ir/paper/120870/fa

    IEEE: کپی

    پریسا مهرمحمدی، و خوشنام شجاعی، “کنترل هماهنگ یک تراکتور-تریلر و ماشین برداشت محصول کمباین با استفاده از کنترل مقاوم تطبیقی عصبی،” کنترل، vol. 13، no. 4 ، pp. 23–35، 1398، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/120870/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button