مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

272
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

526
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل عصبی مقاوم تطبیقی زمان محدود ربات متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر با استفاده از تکنیک خطی سازی فیدبک ورودی-خروجی

صفحات

 صفحه شروع 57 | صفحه پایان 78

چکیده

 مسئله ردیابی مسیرهای زمانی مرجع یکی از مسائل مهم و مورد توجه در زمینه کنترل ربات های متحرک چرخ دار به شمار می رود. در این مقاله, مسیله کنترل ردیابی مسیر زمانی مرجع در حضور نامعینی های ساختاری, قیود غیرهولونومیک و اغتشاشات خارجی برای ربات متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر, تا حد قابل توجهی حل شده است. طرح پیشنهادی بر این اساس است که ابتدا معادلات فضای حالت تراکتور-تریلر از معادلات دینامیک و سینماتیک آن استخراج و به یک فرم همبسته بیان شده است. در ادامه, با در نظرگرفتن معادلات فضای حالت سیستم, الگوریتم کنترلی مورد نظر متشکل از دو حلقه کنترلی خارجی و داخلی ارایه شده است, به این ترتیب که ابتدا با انجام خطی سازی فیدبک ورودی-خروجی, قانون کنترل در حلقه داخلی به فرم فیدبک غیرخطی تولید شده است که این الگوریتم به طور پیوسته, حذف دینامیک های غیرخطی سیستم را بر عهده دارد. سپس, با استفاده از ترکیب خروجی تولید شده در مرحله خطی سازی با الگوریتم کنترلی مد لغزشی ترمینال و طراحی یک کنترل کننده عصبی مقاوم تطبیقی زمان محدود در حلقه خارجی, عملکرد صحیح و سریع سیستم حلقه بسته در حضور نامعینی ها تضمین شده است. الگوریتم کنترلی پیشنهادی درنهایت, کران داری سیگنال های حلقه بسته و همگرایی دقیق خطای ردیابی در زمان محدود را تضمین نموده است. در پایان, میزان اثربخشی طرح پیشنهادی, از طریق تیوری لیاپانوف تعمیم یافته و شبیه سازی با استفاده از نرم افزار متلب اثبات و ارایه شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    کاظمی پور، ملیحه، و شجاعی، خوشنام. (1399). کنترل عصبی مقاوم تطبیقی زمان محدود ربات متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر با استفاده از تکنیک خطی سازی فیدبک ورودی-خروجی. روش های هوشمند در صنعت برق، 11(42 )، 57-78. SID. https://sid.ir/paper/390574/fa

    Vancouver: کپی

    کاظمی پور ملیحه، شجاعی خوشنام. کنترل عصبی مقاوم تطبیقی زمان محدود ربات متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر با استفاده از تکنیک خطی سازی فیدبک ورودی-خروجی. روش های هوشمند در صنعت برق[Internet]. 1399؛11(42 ):57-78. Available from: https://sid.ir/paper/390574/fa

    IEEE: کپی

    ملیحه کاظمی پور، و خوشنام شجاعی، “کنترل عصبی مقاوم تطبیقی زمان محدود ربات متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر با استفاده از تکنیک خطی سازی فیدبک ورودی-خروجی،” روش های هوشمند در صنعت برق، vol. 11، no. 42 ، pp. 57–78، 1399، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/390574/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button