مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,436
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

686
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی و توسعه یک ربات همه جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی

صفحات

 صفحه شروع 435 | صفحه پایان 446

چکیده

 ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند, مناسب نباشند. به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر بردار سرعتی را داد تا در جهت دلخواه به حرکت درآید.  در این مقاله طراحی و ساخت یک مکانیزم هولونومیک مبتنی  بر یک ربات متحرک غیرهولونومیک با مدل رانش تفاضلی مورد بررسی قرار گرفته است. از جمله مباحث دیگر مطرح شده در این مقاله سینماتیک, مکان یابی, کنترل و ردیابی یک مسیر دلخواه ورودی درمورد این ربات است. ربات متحرک با ساختار رانش تفاضلی به عنوان واحد رانش ربات هولونومیک بکار گرفته می شود. یک رویه نیز که محور دوران آن بصورت خروج از مرکز نسبت به نقطه میانی محور چرخ های فعال واحد رانش نصب  شده است, کنترل پذیری زاویه ربات را فراهم می سازد. از آنجا که ربات هولونومیک است خطای مکان فعلی آن در راستای محورهای دستگاه مختصات مرجع نسبت به مکان موردنظر با ضرایب ثابت به بردارهای سرعتی درهمان راستاها تبدیل می گردد. با مشخص شدن بردار های سرعت نقطه نماینده سیستم, مقادیر مرجع سرعت چرخ های فعال واحد رانش مشخص می گردد. یک کنترلر مستقل زاویه نیز دستیابی زاویه مطلوب در رویه ربات را تضمین می نماید.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

    استناددهی

    APA: کپی

    دهقان بنادکی، سیدمحمدمهدی، نیلی احمدآبادی، مجید، و معاونی ثابت، بهروز. (1384). طراحی و توسعه یک ربات همه‌ جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی . دانشکده فنی دانشگاه تهران، 39(4 (پیاپی 92))، 435-446. SID. https://sid.ir/paper/14043/fa

    Vancouver: کپی

    دهقان بنادکی سیدمحمدمهدی، نیلی احمدآبادی مجید، معاونی ثابت بهروز. طراحی و توسعه یک ربات همه‌ جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی . دانشکده فنی دانشگاه تهران[Internet]. 1384؛39(4 (پیاپی 92)):435-446. Available from: https://sid.ir/paper/14043/fa

    IEEE: کپی

    سیدمحمدمهدی دهقان بنادکی، مجید نیلی احمدآبادی، و بهروز معاونی ثابت، “طراحی و توسعه یک ربات همه‌ جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی ،” دانشکده فنی دانشگاه تهران، vol. 39، no. 4 (پیاپی 92)، pp. 435–446، 1384، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/14043/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا