مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

888
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

566
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

1

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

استفاده از یک چرخ غیر فعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک

صفحات

 صفحه شروع 13 | صفحه پایان 25

چکیده

 در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ, ادومتری و یک چرخ غیر فعال که در نقطه میانی محور چرخ های فعال قرار گرفته, ارایه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روش های متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ, استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ, ژایروادومتری, ژایروادومتری و استخراج مدلی برای خطاهای غیر سیستماتیک نمونه هایی از این روش ها می باشد. این روش ها عمدتا تنها به کاهش خطای زاویه پرداخته اند.از آن جا که بردار سرعت نقطه میانی محور چرخ های فعال (نقطه ی غیر هولونومیک ربات) در هر لحظه صرفا در امتداد ربات بوده و تصویری در جهت محور چرخ ها ندارد, می توان از یک چرخ غیر فعال برای محاسبه سرعت این نقطه استفاده کرد. برابر بودن این مقدار با سرعت خطی محاسبه شده برای این نقطه توسط چرخ هی فعال نمایان گر این است که ربات با منابع خطای غیر سیستماتیک مواجه نشده است. این مقاله با استفاده از این قابلیت و پرهیز از استفاده مستقیم از خروجی ژایروسکوپ در محاسبه سرعت زاویه ای ربات سعی در بهبود نتایج روش های مکان یابی خاصه ژایروادومتری و افزایش دقت آن ها در تعیین مکان و زاویه ربات دارد.

استنادها

ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    دهقان بنادکی، سیدمحمدمهدی، نیلی احمدآبادی، مجید، و کوثری، طه. (1383). استفاده از یک چرخ غیر فعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک. دانشکده فنی دانشگاه تهران، 38(1 (پیاپی 83))، 13-25. SID. https://sid.ir/paper/14570/fa

    Vancouver: کپی

    دهقان بنادکی سیدمحمدمهدی، نیلی احمدآبادی مجید، کوثری طه. استفاده از یک چرخ غیر فعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک. دانشکده فنی دانشگاه تهران[Internet]. 1383؛38(1 (پیاپی 83)):13-25. Available from: https://sid.ir/paper/14570/fa

    IEEE: کپی

    سیدمحمدمهدی دهقان بنادکی، مجید نیلی احمدآبادی، و طه کوثری، “استفاده از یک چرخ غیر فعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک،” دانشکده فنی دانشگاه تهران، vol. 38، no. 1 (پیاپی 83)، pp. 13–25، 1383، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/14570/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا