مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,567
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

1,314
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تحلیل دینامیکی ربات هیبرید 3PRS-RRP

صفحات

 صفحه شروع 1 | صفحه پایان 10

چکیده

 چکیده: در این مقاله با استفاده از ماتریس انتقال دناویت - هارتنبرگ و جبر ماتریسها روش جدید و دقیقی برای تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی 3PRS و هیبرید (موازی - سری) 3PRS-RRP ارایه شده است. در ابتدا, خواص انواع رباتها مقایسه شده اند. در ادامه, پس از معرفی پارامترهای دناویت - هارتنبرگ و جدولهای مربوط به پارامترها, با استفاده از جبربرداری و ماتریسی روش حل سینماتیک مستقیم و معکوس و نقاط تکین توضیح داده شده و با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیک بدست آمده اند. در پایان برای اندازه های مشخص و با فرض یک حرکت دورانی برای نقطه وسط سکوی متحرک ربات موازی و دو ورودی سینماتیکی برای ربات سری, چند منحنی سینماتیکی و دینامیکی برای بررسی نقاط تکین رسم شده اند. به طور کلی حل سینماتیک مستقیم رباتهای موازی و حل سینماتیک معکوس رباتهای سری مشکل می باشند. برای راحتی کار با این گونه رباتهای هیبرید بهتر است در حالت سینماتیک مستقیم از ربات موازیی استفاده شود که سکوی متحرک حرکت خطی داشته و در جهت فضادهی و استحکام بخشی بکار رود و یا اینکه کارکرد سری و موازی از نظر زمانی استقلال داشته باشند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

    استناددهی

    APA: کپی

    رمضانی فر، علیرضا، ظهور، حسن، و موسویان، سیدعلی اکبر. (1388). تحلیل دینامیکی ربات هیبرید 3PRS-RRP. Journal Of Mechanical Research And Application (پژوهش و کاربرد در مکانیک)، 1(1)، 1-10. SID. https://sid.ir/paper/172285/fa

    Vancouver: کپی

    رمضانی فر علیرضا، ظهور حسن، موسویان سیدعلی اکبر. تحلیل دینامیکی ربات هیبرید 3PRS-RRP. Journal Of Mechanical Research And Application (پژوهش و کاربرد در مکانیک)[Internet]. 1388؛1(1):1-10. Available from: https://sid.ir/paper/172285/fa

    IEEE: کپی

    علیرضا رمضانی فر، حسن ظهور، و سیدعلی اکبر موسویان، “تحلیل دینامیکی ربات هیبرید 3PRS-RRP،” Journal Of Mechanical Research And Application (پژوهش و کاربرد در مکانیک)، vol. 1، no. 1، pp. 1–10، 1388، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/172285/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button