مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

599
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

518
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بهینه سازی چندهدفی حرکت سرپنتین ربات مارمانند با استفاده از NSGA

صفحات

 صفحه شروع 57 | صفحه پایان 73

چکیده

 این مقاله با مدل سازی و شبیه سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده, جامع و کارامد ارائه و برای تایید معادلات, از نرم افزار سیم مکانیک و آزمایش های عملی استفاده شده است. همچنین تاثیر پارامترهای منحنی سرپنوید بر روی گشتاورهای مورد نیاز مفاصل و پیشروی ربات مورد مطالعه قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد که با افزایش زاویه سطح شیبدار, کاهش زاویه پیچش اولیه, کاهش تعداد نوسانات (یا تعداد موج های منحنی بدن), افزایش طول عضوها و افزایش تعداد آن, گشتاور مورد نیاز افزایش می یابد. برای بهینه سازی پارامترهای منحنی سرپنوید نامتقارن, از الگوریتم بهینه سازی چندهدفی NSGA, برای ارضای هم زمان دو هدف (یعنی حداقل گشتاور مورد نیاز و بیشترین پیش روی) استفاده شده است. طبق نتایج دامنه تغییرات پارامترهای منحنی بدن ربات مارمانند, برای رسیدن به بیشترین پیش روی و کمترین گشتاور, محدود است. به کمک منحنی سرپنوید نامتقارن می توان به منحنی هایی که به بدن مار شبیه تر باشند, دست یافت و عملکرد ربات مارمانند را افزایش داد. در پایان از ربات مارمانند FUM-Snake I برای آزمایش و تصدیق معادلات بر روی سطح صاف استفاده شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    کلانی، هادی، و اکبرزاده، علیرضا. (1390). بهینه سازی چندهدفی حرکت سرپنتین ربات مارمانند با استفاده از NSGA. شبیه سازی و تحلیل تکنولوژی های نوین در مهندسی مکانیک (مهندسی مکانیک جامدات)، 4(2)، 57-73. SID. https://sid.ir/paper/171274/fa

    Vancouver: کپی

    کلانی هادی، اکبرزاده علیرضا. بهینه سازی چندهدفی حرکت سرپنتین ربات مارمانند با استفاده از NSGA. شبیه سازی و تحلیل تکنولوژی های نوین در مهندسی مکانیک (مهندسی مکانیک جامدات)[Internet]. 1390؛4(2):57-73. Available from: https://sid.ir/paper/171274/fa

    IEEE: کپی

    هادی کلانی، و علیرضا اکبرزاده، “بهینه سازی چندهدفی حرکت سرپنتین ربات مارمانند با استفاده از NSGA،” شبیه سازی و تحلیل تکنولوژی های نوین در مهندسی مکانیک (مهندسی مکانیک جامدات)، vol. 4، no. 2، pp. 57–73، 1390، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/171274/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button