مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

498
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

649
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

ارتقای سخت افزاری، شبیه سازی و پیاده سازی یک کنترلر موقعیت مبتنی بر بینایی ربات 4درجه آزادی دلتا

صفحات

 صفحه شروع 115 | صفحه پایان 123

چکیده

 در این مقاله ابتدا طراحی و ساخت اجزای تشکیل دهنده ربات دلتا بررسی شده و سپس تحلیل سینماتیک معکوس و کنترل موقعیت آن مورد مطالعه قرار گرفته است. همچنین پیرامون نسخه اولیه و نهایی ربات براساس نیازهای موجود و اضافه شدن گیربکس به دلیل کم بودن گشتاور موتورها و ساخت فلنج تبدیل برای اتصال گیربکس به پایه ثابت ربات نیز بحث شده است. در ادامه با شبیه سازی ربات در نرم افزار متلب, صحت معادله سینماتیک معکوس ربات 4درجه آزادی دلتا بررسی شده است. در قسمت دیگر به طراحی کنترل موقعیت در فضای مفصلی پرداخته شده و نتایج آن روی ربات به طور عملی در نمودارها برای یک حرکت در راستای z آورده شده است. با طراحی کنترل کننده مناسب برای ربات امکان ردیابی مسیر دلخواه را در آن ایجاد نموده و نتایج آن با کنترل کننده های دیگر مقایسه شده است. همچنین با طراحی یک کانوایر برای ربات و مجهزکردن آن به یک دوربین امکان تشخیص اجسامی که ربات آنها را جابه جا می کند با استفاده از پردازش تصویر فراهم شده است. به منظور گذاشت و برداشت اجسام, مجری نهایی ربات به یک ساکشن که قابلیت کنترل دارد مجهز شده است. خروجی های به دست آمده از مسیرهایی که ربات آنها را طی کرده نشان داد که کنترل کننده PID طراحی شده برای ربات به درستی عمل کرده و همچنین با خطای کمی مسیر دلخواه توسط ربات دنبال شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    روح الهی، علی، آزمون، مهدی، طالع ماسوله، مهدی، و کلهر، احمد. (1397). ارتقای سخت افزاری, شبیه سازی و پیاده سازی یک کنترلر موقعیت مبتنی بر بینایی ربات 4درجه آزادی دلتا. مهندسی مکانیک مدرس، 19(1 )، 115-123. SID. https://sid.ir/paper/178074/fa

    Vancouver: کپی

    روح الهی علی، آزمون مهدی، طالع ماسوله مهدی، کلهر احمد. ارتقای سخت افزاری, شبیه سازی و پیاده سازی یک کنترلر موقعیت مبتنی بر بینایی ربات 4درجه آزادی دلتا. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1397؛19(1 ):115-123. Available from: https://sid.ir/paper/178074/fa

    IEEE: کپی

    علی روح الهی، مهدی آزمون، مهدی طالع ماسوله، و احمد کلهر، “ارتقای سخت افزاری, شبیه سازی و پیاده سازی یک کنترلر موقعیت مبتنی بر بینایی ربات 4درجه آزادی دلتا،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 19، no. 1 ، pp. 115–123، 1397، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178074/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button