مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

3,070
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

830
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی، ساخت و تحلیل سینماتیک یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی

صفحات

 صفحه شروع 327 | صفحه پایان 334

چکیده

 ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند, اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک, وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود, این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری, شبیه سازهای حرکت, ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گرفته شده اند. به جهت غلبه بر این معایب, طراحی و ساخت یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی ارائه شده است. طراحی مفاصل این ربات بر این مبنا بوده که فقط سه حرکت انتقالی برای مجری نهایی امکان پذیر باشد. درجات آزادی با استفاده از تئوری پیچه تعیین شده است. ویژگی های اساسی شامل تحلیل سینماتیک معکوس و مستقیم, تحلیل تکینگی و فضای کاری, همچنین آنالیز سرعت مورد بررسی قرار گرفته است. برای بدست آوردن فضای کاری ربات با توجه به محدودیت های در نظر گرفته شده, از یک الگوریتم عددی استفاده, و پارامترهای طراحی جهت دسترسی به فضای کاری مطلوب استخراج شده اند. حرکت ربات توسط سه عملگر نیوماتیکی ایجاد می شود که فرمان خود را از شیر سروو نیوماتیک دریافت می کنند. پس از اتمام مراحل طراحی, اجزای مورد نیاز برای ساخت ربات فراهم و در آزمایشگاه رباتیک مونتاژ نهایی شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    مزارع، محمود، تقی زاده، مصطفی، و نجفی، محمدرسول. (1395). طراحی, ساخت و تحلیل سینماتیک یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی. مهندسی مکانیک مدرس، 16(7)، 327-334. SID. https://sid.ir/paper/178309/fa

    Vancouver: کپی

    مزارع محمود، تقی زاده مصطفی، نجفی محمدرسول. طراحی, ساخت و تحلیل سینماتیک یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(7):327-334. Available from: https://sid.ir/paper/178309/fa

    IEEE: کپی

    محمود مزارع، مصطفی تقی زاده، و محمدرسول نجفی، “طراحی, ساخت و تحلیل سینماتیک یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 7، pp. 327–334، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178309/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button