مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

535
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

627
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مدل سازی سینماتیکی بازوی ربات پیوسته الهام گرفته از اوریگامی با المان های انحنا-ثابت

صفحات

 صفحه شروع 2729 | صفحه پایان 2735

چکیده

 اوریگامی که هنر تاکردن کاغذ و همچنین فرهنگ ژاپن می باشد, به صورت گسترده در زمینه های مهندسی مورد بهره برداری قرار گرفته است. ویژگی منحصر به فرد اوریگامی از جمله ضریب پواسون منفی, وزن سبک, قابلیت گسترش یافتن و غیره, به منظور طراحی سازه های قابل گسترش, جان پناه ها, انتقال دارو و ربات ها نظر محققین را به خود جلب نموده است. در این پژوهش, رباتی پیوسته با شش ماژول از مکانیزم موازی اوریگامی, که به عنوان اسکلت و یک فنر در هر ماژول, به عنوان ستون فقرات مورد مطالعه قرار گرفت و سینماتیک انحنا ثابت به منظور ساده سازی و تقریب مدل سینماتیکی ربات پیاده سازی شد. بدین ترتیب ابتدا معادلات سینماتیک برای یک ماژول بدست آمدند و سپس مدل سینماتیکی کل ربات به صورت سری از ماژول های ذکر شده استخراج خواهد شد. به علاوه, ربات پیوسته ی مورد نظر به وسیله یک مکانیزم معادل مدل سازی شده است و مقایسه ای میان دو روش مذکور, برای بدست آوردن فضای کاری صورت پذیرفت. با توجه به نتایج بدست آمده, مدل سازی مکانیزم معادل از نظر حجم محاسبات نسبت به روش انحنا ثابت ارجحیت داشت و فضای کاری بدست آمده از هر دو روش یکسان بود. ماتریس ژاکوبین, از روش های تقریب انحنا ثابت برای تحلیل تکینگی در شرایط خاص بدست آمده است و تحلیل آن بیانگر بروز تکینگی در مکان هندسی نقاطی از فضا بود که شعاع انحنا با طول قوس یکسان شده و تقارن ایجاد می کرد, و حالت دیگر, ربات بدون انحنا باشد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    صاحب سرا، فرید، تقوایی پور، افشین، و غفاری راد، حامد. (1398). مدل سازی سینماتیکی بازوی ربات پیوسته الهام گرفته از اوریگامی با المان های انحنا-ثابت. مهندسی مکانیک مدرس، 19(11 )، 2729-2735. SID. https://sid.ir/paper/178359/fa

    Vancouver: کپی

    صاحب سرا فرید، تقوایی پور افشین، غفاری راد حامد. مدل سازی سینماتیکی بازوی ربات پیوسته الهام گرفته از اوریگامی با المان های انحنا-ثابت. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1398؛19(11 ):2729-2735. Available from: https://sid.ir/paper/178359/fa

    IEEE: کپی

    فرید صاحب سرا، افشین تقوایی پور، و حامد غفاری راد، “مدل سازی سینماتیکی بازوی ربات پیوسته الهام گرفته از اوریگامی با المان های انحنا-ثابت،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 19، no. 11 ، pp. 2729–2735، 1398، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178359/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button