مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

983
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

658
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بهینه سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخص های سینماتیکی و دینامیکی

صفحات

 صفحه شروع 365 | صفحه پایان 374

چکیده

 در مقاله حاضر, تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه, بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات, روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت های زاویه ای مفصلی است, به دست می آید. از طریق محاسبه مجموع انرژی جنبشی اجزا ربات به صورت ضریبی از بردار سرعت دورانی مفاصل عمل کننده, ماتریس اینرسی استخراج می شود. معکوس عدد وضعیت سینماتیکی محلی و سراسری بر پایه ماتریس ژاکوبین بی بعد به عنوان اندیس اندازه گیری مهارت سینماتیکی ربات منظور می گردد. با تعیین ماتریس جرم به عنوان ارتباط دهنده مولفه های بردار شتاب مجری نهایی و بردار گشتاوری مفاصل عمل کننده, شاخص برآورد مهارت دینامیکی محلی و سراسری ربات ارائه می شود. با در نظر گرفتن شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی در فضای کاری مکعبی به عنوان توابع هدف, ساختار ربات هگزا با استفاده از الگوریتم زنبور عسل چند هدفه, بهینه می گردد. بدین منظور, قیدهای هندسی مناسب شامل محدودیت حرکتی مفاصل یونیورسال و کروی, و قیدهایی به منظور دوری از موقعیت های تکین در نظر گرفته می شوند. نمودار پارتو مربوط به بهینه سازی چند هدفه که نشان دهنده پاسخ های نامغلوب می باشد, ارائه شده است. همچنین نمودارهای تاثیر تغییر پارمترهای ساختاری ربات هگزا بر مقادیر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی بهینه ترسیم شده و در نهایت توزیع شاخص های عملکردی در فضای کاری مورد نظر نشان داده شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    میرشکاری، عرفان، قنبرزاده، افشین، و حیدری شیرازی، کوروش. (1395). بهینه سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخص های سینماتیکی و دینامیکی. مهندسی مکانیک مدرس، 16(8)، 365-374. SID. https://sid.ir/paper/358890/fa

    Vancouver: کپی

    میرشکاری عرفان، قنبرزاده افشین، حیدری شیرازی کوروش. بهینه سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخص های سینماتیکی و دینامیکی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(8):365-374. Available from: https://sid.ir/paper/358890/fa

    IEEE: کپی

    عرفان میرشکاری، افشین قنبرزاده، و کوروش حیدری شیرازی، “بهینه سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخص های سینماتیکی و دینامیکی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 8، pp. 365–374، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/358890/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button