مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,472
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

609
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تست عملکردی ربات 6 محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن

صفحات

 صفحه شروع 57 | صفحه پایان 68

چکیده

 در این مقاله سعی شده که از سیستم بینایی در جهت کنترل یک ربات R6  صنعتی استفاده شود و سیستم بینایی با گرفتن تصویر از محیط و پردازش بر روی تصویر, هدف را تشخیص داده و ربات را کنترل کند. جهت تست عملکرد ربات از معادلات سینماتیکی  استفاده می گردد. در تست سینماتیک مستقیم, مقادیر زوایای مفاصل مشخص است. براساس زوایای داده شده, مکان پنجه توسط سیستم براساس ماتریس انتقال, به دست می آید. در تست سینماتیک معکوس, مختصات مکان پنجه در دسترس است. با استفاده از معادلات سینماتیک معکوس, مقدار زوایای مفاصل مشخص شده و ربات به همان مقادیر می چرخد و براساس آن, مکان پنجه در فضا مشخص می گردد. مشخص نمودن بازه مقدار دهی ربات جهت تست عملکرد, ضروری به نظر می رسد. از این رو جهت یافتن نقاط تکین, دترمینان ماتریس ژاکوبین بازوی مکانیکی را  برابر صفر قرارداده و فضای کاری ربات را با کمک شبیه ساز Matlab مشخص نموده ایم. همچنین نتایج به دست آمده توسط استاندارد ANSI-RIA R15.05-2 تست شده اند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    نوربخش، اعظم السادات، و حبیب نژادکواریم، محرم. (1387). تست عملکردی ربات 6 محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن. تحقیق در عملیات در کاربردهای آن (ریاضیات کاربردی)، 5(18)، 57-68. SID. https://sid.ir/paper/164707/fa

    Vancouver: کپی

    نوربخش اعظم السادات، حبیب نژادکواریم محرم. تست عملکردی ربات 6 محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن. تحقیق در عملیات در کاربردهای آن (ریاضیات کاربردی)[Internet]. 1387؛5(18):57-68. Available from: https://sid.ir/paper/164707/fa

    IEEE: کپی

    اعظم السادات نوربخش، و محرم حبیب نژادکواریم، “تست عملکردی ربات 6 محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن،” تحقیق در عملیات در کاربردهای آن (ریاضیات کاربردی)، vol. 5، no. 18، pp. 57–68، 1387، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/164707/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button