مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

890
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

630
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل

صفحات

 صفحه شروع 127 | صفحه پایان 137

چکیده

 در این مقاله, فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی, با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز, ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل, در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول, دارای مزایای قابل توجهی است که از جمله آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژی جنبشی به صورت تابعی از مختصات تعمیم یافته و شبه سرعت ها, بیان نیروهای تعمیم یافته برحسب بردارهای پایه بدنی اجزای سیستم و ارائه تصویری واضح از دینامیک سیستم اشاره نمود. در مسیر استخراج الگوریتم مذکور, معادلات حرکت یک جسم صلب یک بار با استفاده از فرم ارائه شده و بار دیگر با استفاده از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل به دست آمده که از مقایسه آن ها سه اتحاد سینماتیکی کاربردی اثبات گردیده و از آن ها در مدل سازی دینامیکی استفاده شده است. به منظور آشنایی با نحوه استفاده از الگوریتم ارائه شده, مدل دینامیکی یک ربات دو لینکی زمینی به صورت گام به گام به دست آمده است. در نهایت نتایج شبیه سازی ربات دو لینکی در نرم افزار متلب, به ازای مقادیر عددی, با نتایج به دست آمده از مدل سیستم در نرم افزار آدامز, مقایسه و صحت آن محرز گردیده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    خوشنود، عبدالمجید، آزاد، اسحاق، و رضوی، سیدمحمدامین. (1395). مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل. مهندسی مکانیک مدرس، 16(6)، 127-137. SID. https://sid.ir/paper/178771/fa

    Vancouver: کپی

    خوشنود عبدالمجید، آزاد اسحاق، رضوی سیدمحمدامین. مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(6):127-137. Available from: https://sid.ir/paper/178771/fa

    IEEE: کپی

    عبدالمجید خوشنود، اسحاق آزاد، و سیدمحمدامین رضوی، “مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 6، pp. 127–137، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178771/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button