مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

733
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

592
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تحلیل و طراحی سیستم تله اپراتوری دوجانبه غیرخطی در تماس با محیط غیرمنفعل

صفحات

 صفحه شروع 378 | صفحه پایان 386

چکیده

 فراهم آوردن شفافیت هرچه بیشتر به همراه تامین پایداری ابتدایی ترین اهداف سیستم های تله اپراتوری دوجانبه محسوب می شود. تاکنون برای طراحی این سیستم ها, روش های مختلفی ارائه شده است که در این بین, تکنیک انفعال محور به صورت گسترده ای مورد استفاده قرار گرفته است. در این تکنیک, محیط و اپراتور دو سیستم منفعل در نظر گرفته می شوند. منفعل در نظر گرفتن اپرتور چندان دور از واقعیت نیست زیرا اپراتور باعث ناپایداری سیستم حلقه بسته نشده و علاوه بر آن در برابر اعمال نیروهای خارجی به صورت منفعل عمل می کند. اما با توجه به برخی از کاربردهای جدید سیستم های تله اپراتوری مانند جراحی قلب, توانبخشی و غیره, فرض منفعل بودن محیط به هیج وجه قابل قبول نخواهد بود. در این مقاله طراحی سیستم تله اپراتوری غیرخطی دوجانبه در تعامل با محیط های غیرمنفعل مورد توجه قرار گرفته است. در این راستا, ابتدا معیاری برای سنجش میزان فعال بودن محیط ارائه شده است. سپس یک کنترلر تناسبی- مشتقی توسعه یافته برای تامین هماهنگی موقعیت ها و بازتاب نیرو معرفی گردیده است. در ادامه, پایداری سیستم حلقه بسته با کمک روش لیاپانوف اثبات شده است. پس از آن, شبیه سازی هایی برای بررسی عملکرد سیستم تله اپراتوری پیشنهاد شده در تعامل با محیط های منفعل و غیرمنفعل انجام گرفته است. در نهایت آزمایش های عملی برای صحه گذاری نتایج تئوری آورده شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    پسندی، ونوس، نراقی، مهیار، رضاعی، سیدمهدی، زارعی نژاد، محمد، و باغستان، کیوان. (1395). تحلیل و طراحی سیستم تله اپراتوری دوجانبه غیرخطی در تماس با محیط غیرمنفعل. مهندسی مکانیک مدرس، 16(6)، 378-386. SID. https://sid.ir/paper/178802/fa

    Vancouver: کپی

    پسندی ونوس، نراقی مهیار، رضاعی سیدمهدی، زارعی نژاد محمد، باغستان کیوان. تحلیل و طراحی سیستم تله اپراتوری دوجانبه غیرخطی در تماس با محیط غیرمنفعل. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(6):378-386. Available from: https://sid.ir/paper/178802/fa

    IEEE: کپی

    ونوس پسندی، مهیار نراقی، سیدمهدی رضاعی، محمد زارعی نژاد، و کیوان باغستان، “تحلیل و طراحی سیستم تله اپراتوری دوجانبه غیرخطی در تماس با محیط غیرمنفعل،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 6، pp. 378–386، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178802/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button