مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

705
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

714
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل خودفرمان بینایی بازوی ربات در فضای سه بعدی با سیستم های فازی و مدل سازی عصبی

صفحات

 صفحه شروع 76 | صفحه پایان 85

چکیده

 سیستم کنترل خودفرمان بینایی, به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند, تا ربات, از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. با توجه به نیاز به کنترل ربات در فضای سه بعدی, مختصات نقاط در سه بعد موردنیاز است. بدین منظور در این مقاله, ایده استفاده از دوربین کینکت که علاوه بر تصویر رنگی, ماتریس عمق محیط را هم می دهد, دنبال شده است. فرمان کنترل با استفاده از ماتریس ژاکوبین تولید می شود. از آنجا که مدلی ریاضی از ترکیب ربات و دوربین در دسترس نیست, لذا با جمع آوری داده های مناسب با استفاده از شبکه های عصبی مصنوعی, معکوس ماتریس ژاکوبین تقریب زده می شود, تا مستقیما در قانون کنترل موردنظر استفاده شود. به ازای هر کدام از درجات آزادی بازوی ربات, یک شبکه عصبی دو لایه با ساختار پیشرو درنظر گرفته شده است. فاصله مجری نهایی با هدف در سه بعد و زاویه مفصل شانه, ورودی های این شبکه ها هستند, و خروجی آنها, بیان کننده میزان تغییرات ویژگی ها به تغییر در مقادیر متغیرهای مفصل ربات (المان های معکوس ماتریس ژاکوبین) می باشد. در قانون کنترل, از ماتریس قطری بهره استفاده می شود. درایه های روی قطر این ماتریس توسط سیستم خبره فازی ارائه شده تعیین می گردند. روش ارائه شده بر روی یک بازوی ربات صنعتی پیاده سازی شده است. نتایج آزمایشات حاکی از موفقیت روش پیشنهادی در رساندن مجری نهایی به نقاط هدف مختلف در محیط کاری با دقت مناسب و تعداد گام کمتر نسبت به روش پیشین است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    نادی، فرزانه، و درهمی، ولی. (1395). کنترل خودفرمان بینایی بازوی ربات در فضای سه بعدی با سیستم های فازی و مدل سازی عصبی. رایانش نرم و فن آوری اطلاعات، 5(4 )، 76-85. SID. https://sid.ir/paper/245880/fa

    Vancouver: کپی

    نادی فرزانه، درهمی ولی. کنترل خودفرمان بینایی بازوی ربات در فضای سه بعدی با سیستم های فازی و مدل سازی عصبی. رایانش نرم و فن آوری اطلاعات[Internet]. 1395؛5(4 ):76-85. Available from: https://sid.ir/paper/245880/fa

    IEEE: کپی

    فرزانه نادی، و ولی درهمی، “کنترل خودفرمان بینایی بازوی ربات در فضای سه بعدی با سیستم های فازی و مدل سازی عصبی،” رایانش نرم و فن آوری اطلاعات، vol. 5، no. 4 ، pp. 76–85، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/245880/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button