مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

412
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

167
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی کنترل گر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات

صفحات

 صفحه شروع 39 | صفحه پایان 52

چکیده

 درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می شود. در روش های سنتی کنترل بینامبنا, مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل ها زمان بر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روش های هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترل گر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی های بصری کنترل گر از طریق کینکت حاصل می شود و خروجی کنترل گر میزان چرخش زاویه موتورهای مفاصل ربات از موقعیت فعلی آن ها است. کنترل گر ترکیبی شامل دو کنترل گر می باشد. کنترل گر اول بر پایه مدل فازی معکوس است که تقریبی از مدل واقعی معکوس سیستم, با استفاده از داده های جمع آوری شده است. به منظور افزایش دقت, یک کنترل گر خبره فازی برای وقتی که موقعیت مجری نهایی نزدیک هدف است, طراحی شده است. از آنجا که تعیین دقیق پارامترهای کنترل گر خبره فازی ممکن نیست, همچنین به منظور تطبیق پذیری کنترل گر در برابر تغییرات جزیی در محیط کار, از معماری عملگر-نقاد که از جمله روش های یادگیری تقویتی است برای تنظیم پارامترهای آن استفاده شده است. کنترل گر ارائه شده بر روی بازوی ربات ARM_6AX18 پیاده سازی شده است. نتایج آزمایش های عملی نشان می دهد که با استفاده از روش ارائه شده, مجری نهایی به موقعیت هدف از پیش تعیین شده با دقت خوبی می رسد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    آبادیان زاده، فاطمه السادات، درهمی، ولی، و رضاییان، مهدی. (1397). طراحی کنترل گر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات. کنترل، 12(1 )، 39-52. SID. https://sid.ir/paper/120772/fa

    Vancouver: کپی

    آبادیان زاده فاطمه السادات، درهمی ولی، رضاییان مهدی. طراحی کنترل گر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات. کنترل[Internet]. 1397؛12(1 ):39-52. Available from: https://sid.ir/paper/120772/fa

    IEEE: کپی

    فاطمه السادات آبادیان زاده، ولی درهمی، و مهدی رضاییان، “طراحی کنترل گر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات،” کنترل، vol. 12، no. 1 ، pp. 39–52، 1397، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/120772/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button