مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

293
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

588
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای ربات کابلی معلق

صفحات

 صفحه شروع 387 | صفحه پایان 402

چکیده

 در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می شود. این تحلیل شتاب برای ربات های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات ها متفاوت می باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی, آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتهایی ربات در هر نقطه از فضای کاری در جهات مختلف می تواند داشته باشد بدست می آید. به این منظور بعد از استخراج روابط سینماتیک یک ربات چهارکابلی معلق, معادله های دینامیکی این ربات با استفاده از رابطه لاگرانژ استخراج می شود. سپس با توجه به قید مثبت بودن کشش کابل ها و همچنین قید محدود بودن گشتاور تولیدی موتورها, روابط بدست آمده به گونه ای ساده خواهند شد که ارتباط بین این قیدها و شتاب های مجری نهایی ربات, نمایان گردد به طوریکه به ازای برقراری قید اول, حد پایین شتاب ها و به ازای برقراری قید دوم, حد بالای شتاب ها بدست خواهند آمد. با شبیه سازی های انجام گرفته محدوده شتاب قابل قبول در نقاط مختلف فضای کاری بدست می آید. از نتایج بدست آمده مشاهده می شود که محدوده شتاب به صورت یک هرم با قاعده لوزی شکل می باشد. بنابراین محدوده مجاز شتاب در جهات مختلف کاملا متفاوت می باشد. از نتایج این مقاله می توان در طراحی مسیر بلادرنگ در حرکت های بسیار سریع ربات های کابلی استفاده کرد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    رسولی، محمود، و نیکوبین، امین. (1397). تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای ربات کابلی معلق. مدل سازی در مهندسی، 16(54 )، 387-402. SID. https://sid.ir/paper/358202/fa

    Vancouver: کپی

    رسولی محمود، نیکوبین امین. تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای ربات کابلی معلق. مدل سازی در مهندسی[Internet]. 1397؛16(54 ):387-402. Available from: https://sid.ir/paper/358202/fa

    IEEE: کپی

    محمود رسولی، و امین نیکوبین، “تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای ربات کابلی معلق،” مدل سازی در مهندسی، vol. 16، no. 54 ، pp. 387–402، 1397، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/358202/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button