Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,467
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

721
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تحلیل سینماتیکی، سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما

صفحات

 صفحه شروع 0 | صفحه پایان 0

کلیدواژه

ثبت نشده است

چکیده

 بررسی ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده تر می کند. در این مقاله، ابتدا با استفاده از مدل راه رفتن انسان، یک الگوی راه رفتن برای یک ربات با 12 درجه آزادی انتخاب می شود. سپس به کمک روش دیناویت هارتنبرگ روابط بین لینک های ربات محاسبه شده است. در ادامه، معادلات لازم برای اجرای الگوی انتخاب شده، بر مبنای روابط بین لینک ها و معیار تعادل مرکز جرم استخراج شده است. این معادلات با ترکیب دو روش نیوتن رافسن و تجزیه مقادیر تکین حل شده اند. در ادامه با استفاده از الگوی تولید مسیر خطی با مرزهای سهموی، توابع سرعت زاویه ای درجات آزادی فعال در هر گام محاسبه شده اند و به کمک آن ها، پارامترهای سینماتیکی سینتیکی ربات به دست آمده اند. در نهایت بر اساس نتایج حاصل، از طریق Simulink در نرم افزار MATLAB، یک مدل شماتیک ربات، در فضای نرم افزار Visual Nastran شبیه سازی شده و نتایج آن ارایه شده است .

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    سعادت فومنی، محمود، خطیبی، محمدمهدی، مرادی، مهدی، و کارآموز مهدی آبادی، مرتضی. (1388). تحلیل سینماتیکی, سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما. مدل سازی در مهندسی، 7(17)، 0-0. SID. https://sid.ir/paper/359210/fa

    Vancouver: کپی

    سعادت فومنی محمود، خطیبی محمدمهدی، مرادی مهدی، کارآموز مهدی آبادی مرتضی. تحلیل سینماتیکی, سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما. مدل سازی در مهندسی[Internet]. 1388؛7(17):0-0. Available from: https://sid.ir/paper/359210/fa

    IEEE: کپی

    محمود سعادت فومنی، محمدمهدی خطیبی، مهدی مرادی، و مرتضی کارآموز مهدی آبادی، “تحلیل سینماتیکی, سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما،” مدل سازی در مهندسی، vol. 7، no. 17، pp. 0–0، 1388، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/359210/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا