Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,782
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

1,297
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل و شبیه سازی یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کاربردهای بزرگ

صفحات

 صفحه شروع 66 | صفحه پایان 84

چکیده

 در این مقاله کنترل و شبیه سازی یک مکانیزم جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کابردهای بزرگ ارائه می شود. در این مکانیزم, کابل ها نه تنها حرکت مورد نیاز برای جابجایی مجری نهایی را تامین می نمایند بلکه برای ایجاد قید حرکتی و محدود نمودن درجات آزادی مورد استفاده قرار می گیرند به طوری که درجات آزادی مجری نهایی از شش به سه درجه آزادی انتقالی کاهش می یابد. تامین نیروی کششی کابل ها توسط سه کابل مازاد که مجری نهایی را به پایه ربات متصل می نماید تامین می شود. این ربات محدودیت ربات های کابلی ارائه شده با سه یا چهار درجه آزادی را نداشته و می تواند در ابعاد بسیار بزرگ مورد استفاده قرار گیرد. معرفی مکانیزم, تحلیل سینماتیک و دینامیک, طراحی کنترل مسیر به کمک روش پسخوراند خطی ساز به همراه روش های بهینه سازی و در نهایت شبیه سازی کنترلر و سیستم مکانیکی در یک محیط ترکیبی ایجاد شده توسط دو نرم افزار «مت لب» و « آدامز» برای یک مسیر دلخواه در دو حالت بدون اغتشاش و با حضور اغتشاش خارجی ارائه خواهند شد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

    استناددهی

    APA: کپی

    علیخانی، علیرضا، الستی، آریا، صدوق ونینی، سیدعلی، و قهرمانی، فربد. (1390). کنترل و شبیه سازی یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کاربردهای بزرگ. نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)، 13(1 (پیاپی 22))، 66-84. SID. https://sid.ir/paper/468864/fa

    Vancouver: کپی

    علیخانی علیرضا، الستی آریا، صدوق ونینی سیدعلی، قهرمانی فربد. کنترل و شبیه سازی یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کاربردهای بزرگ. نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)[Internet]. 1390؛13(1 (پیاپی 22)):66-84. Available from: https://sid.ir/paper/468864/fa

    IEEE: کپی

    علیرضا علیخانی، آریا الستی، سیدعلی صدوق ونینی، و فربد قهرمانی، “کنترل و شبیه سازی یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کاربردهای بزرگ،” نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)، vol. 13، no. 1 (پیاپی 22)، pp. 66–84، 1390، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/468864/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا