Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله طرح

مشخصات مقاله

مجری: سازمان بنادر و دریانوردی (پایان نامه ها)
سال:1393 | تاریخ پایان: بهمن 1393

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

444
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

1
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات طرح

عنوان

طراحی و تحلیل فضای کاری ربات های کابلی شش درجه آزادی

نهاد حامی(کارفرما)

 سازمان بنادر و دریانوردی

صفحات

 صفحه شروع | صفحه پایان

چکیده

 در این پایان نامه, به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین, حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه, بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف, اندازه ها و جهت های مختلف صفحه متحرک مورد بررسی و شبیه سازی قرار می گیرد و از شاخص شرط عمومی به عنوان یک شاخص عملکرد جهت اندازه گیری کیفیت عملکرد ربات در کل فضای کاری استفاده می شود. سپس, طراحی بهینه ربات بر اساس بهینه سازی تک هدفه و چند هدفه به کمک روش الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات صورت می گیرد. توابع هدف مورد استفاده شامل شاخص چالاکی عمومی, شاخص چالاکی یکپارچه عمومی, شاخص سفتی عمومی, شاخص سفتی یکپارچه عمومی و شاخص حجم فضای کاری می باشند. در ابتدا این پنج شاخص بطور جداگانه برای بدست آوردن پارامترهای معماری ربات استفاده می شوند. سپس با ترکیب آنها, شاخص عملکرد ترکیبی مشخص و برای رسیدن به پارامترهای بهینه ربات مانند اندازه صفحه ثابت و متحرک و شکل هندسی دو صفحه به منظور رسیدن به بیشینه فضای کاری و بیشترین شاخص مهارت عمومی بهینه می شوند. نتایج بدست آمده می تواند برای طراحی این دسته از ربات ها تحت شرایط مختلف مفید باشد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    محمودی آذر، مهران، قاسمی، محمدحسن، و محمدی دانیالی، حمیدرضا. (بهمن 1393). طراحی و تحلیل فضای کاری ربات های کابلی شش درجه آزادی. تهران، ایران: سازمان بنادر و دریانوردی. https://sid.ir/paper/786625/fa

    Vancouver: کپی

    محمودی آذر مهران، قاسمی محمدحسن، محمدی دانیالی حمیدرضا. [Internet]. طراحی و تحلیل فضای کاری ربات های کابلی شش درجه آزادی. تهران، ایران: سازمان بنادر و دریانوردی؛ بهمن 1393. Available from: https://sid.ir/paper/786625/fa

    IEEE: کپی

    مهران محمودی آذر، محمدحسن قاسمی، و حمیدرضا محمدی دانیالی، “طراحی و تحلیل فضای کاری ربات های کابلی شش درجه آزادی،” ایران، سازمان بنادر و دریانوردی، بهمن 1393. [Online]. Available: https://sid.ir/paper/786625/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.
  • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا