مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

841
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی

صفحات

 صفحه شروع 41 | صفحه پایان 51

چکیده

 در این مقاله, کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار برای پیمودن مسیرهای مطلوب ارایه می شود. روبات سیار دو چرخ محرک مستقل و دینامیک غیر هولونم دارد و امروزه افراد زیادی این مساله را در کاربردهای گوناگون عنوان کرده اند. در کنترل غیر خطی روبات سیار, پارامترهای نامعین بایستی تخمین زده شود. در این مقاله تاثیر معادلات جدید دینامیکی در مختصات ثابت (Global) و متحرک (Local) بر سیستم کنترلی و تخمین پارامترهای نامعین روبات بررسی می شود. مدل دینامیکی ارایه شده در مختصات ثابت, خواص مفیدی برای طراحی سیستم کنترلی غیر خطی دارد. با استفاده از این مدل امکان جبران انحراف زیاد از مسیر مطلوب به وجود آمده و ماتریس رگرسور جدید غنی می شود, بدین مفهوم که تخمین دقیق پارامترها انجام می شود. سیستم کنترلی جدید غیر خطی, که پارامترهای آن با محاسبات فازی (قواعد اگر – آنگاه فازی) تنظیم می شود, طراحی شده است. با تنظیم فازی پارامترهای سیستم کنترلی, مقاومت آن به نویزهای اندازه گیری افزایش یافته و گشتاور ورودی سیستم کاهش می یابد. سپس یک کنترل کننده فازی جدید, که فقط بر اساس قواعد زبانی کنترل خطای تعقیب مسیرهای مطلوب را انجام می دهد, طراحی می شود. در این سیستم کنترلی, که ساختار ساده تری دارد, حذف فرایند تخمین پارامترها موجب افزایش کارایی و سرعت سیستم کنترلی می شود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    کیقبادی، جعفر، منهاج، محمدباقر، و کبگانیان، منصور. (1385). کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی. امیرکبیر، 17(ب-65)، 41-51. SID. https://sid.ir/paper/907/fa

    Vancouver: کپی

    کیقبادی جعفر، منهاج محمدباقر، کبگانیان منصور. کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی. امیرکبیر[Internet]. 1385؛17(ب-65):41-51. Available from: https://sid.ir/paper/907/fa

    IEEE: کپی

    جعفر کیقبادی، محمدباقر منهاج، و منصور کبگانیان، “کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی،” امیرکبیر، vol. 17، no. ب-65، pp. 41–51، 1385، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/907/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    فایل موجود نیست.
    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button