مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

717
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تنظیم نیروی اعمالی و کنترل چند روبات در مشارکت برای جابجایی یک جسم

صفحات

 صفحه شروع 43 | صفحه پایان 59

چکیده

 کنترلر امپدانسی دارای این قابلیت است که بدون تغییر مود کنترلی بین کنترل موقعیت و کنترل نیرو, رفتار روبات را حتی در صورت برخورد با محیط به نظم می آورد. در این مقاله به تکمیل فرمولاسیون الگوریتم کنترلی امپدانس چند گانه MIC, به منظور کنترل نیروی اعمالی بر محیط پیرامون, ضمن متابعت رفتار تمامی روبات های به کار گرفته شده و نیز جسم جابجا شونده مطابق رفتار امپدانسی طراحی شده می پردازیم. با بکارگیری الگوریتم MIC به صورت تکمیل یافته حاضر, علاوه بر خصوصیات اولیه, اعمال نیرو بر محیط به هر میزان مطلوب و با هر گونه پروفیل تغییرات, امکان پذیر می گردد. سپس قابلیتهای دفع اغتشاشات محیط توسط این الگوریتم مورد بررسی قرار می گیرد. شبیه سازی یک مجموعه شامل دو روبات در جابجایی یک جسم با در نظر گرفتن اغتشاشات مختلف محیطی بر روی جسم و نیز بازوهای عامل ارایه گشته و نتایج حاصله مورد بحث قرار می گیرد. نتایج بدست آمده در مجموعه ای از شبیه سازیها بیانگر این موضوع است که در روابط کنترل امپدانس چندگانه, تشخیص نقش مهم جرم مطلوب در مهار اغتشاش جدی می باشد. این نتیجه, برای اعمال کنترل امپدانس چندگانه, در محیط هایی که احتمال وجود اغتشاش زیاد می باشد, راهبردی مهم است. مجموعه این بررسی ها, موید قابلیتهای برجسته الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه در کنترل حرکت یک یا چند روبات در حضور مجموعه اغتشاشات اعمالی از محیط به مجموعه روباتیک می باشد که مشترکا جسمی را جابجا می کنند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    موسویان، سیدعلی اکبر، و رستگاری، رامبد. (1383). تنظیم نیروی اعمالی و کنترل چند روبات در مشارکت برای جابجایی یک جسم. نشریه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید (فارسی)(نشریه بین المللی علوم مهندسی)، 15(1)، 43-59. SID. https://sid.ir/paper/65800/fa

    Vancouver: کپی

    موسویان سیدعلی اکبر، رستگاری رامبد. تنظیم نیروی اعمالی و کنترل چند روبات در مشارکت برای جابجایی یک جسم. نشریه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید (فارسی)(نشریه بین المللی علوم مهندسی)[Internet]. 1383؛15(1):43-59. Available from: https://sid.ir/paper/65800/fa

    IEEE: کپی

    سیدعلی اکبر موسویان، و رامبد رستگاری، “تنظیم نیروی اعمالی و کنترل چند روبات در مشارکت برای جابجایی یک جسم،” نشریه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید (فارسی)(نشریه بین المللی علوم مهندسی)، vol. 15، no. 1، pp. 43–59، 1383، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/65800/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    فایل موجود نیست.
    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button