مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

831
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تحلیل حرکتی یک ربات مارسان روی سطح افق با درنظر گرفتن اصطکاک کلمبی بیضوی و با استفاده از انحنای مسیر سرپنوئیدی

صفحات

 صفحه شروع 39 | صفحه پایان 53

چکیده

 در این مقاله ربات مارسان بدون چرخ مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته و معادلات حرکت آن از روش لاگرانژ بدست آورده شده است. در معادلات حرکت, مختصات تعمیم یافته زوایای مطلق هر عضو ربات و مختصات مرکز جرم ربات هستند. نیروهای اصطکاک موجود در سیستم به صورت کلمبی و با سطح تماس مستطیلی مورد بررسی قرار گرفته اند. برای اصطکاک کلمبی, از مدل اصطکاک بیضوی که نسبت به مدل اصطکاک لزج به واقعیت نزدیک تر می باشد, استفاده شده است. با توجه به اینکه زوایای نسبی ربات به صورت تابعی از زمان مشخص است, معادلات حرکت ربات به گونه ای که گشتاور عملگرها به طور مستقیم وارد معادلات نشود و زوایای نسبی ورودی سیستم باشند, به دست آمده است. با استفاده از تعریف انحنای مسیر منحنی سرپنوئیدی و کنترل پارامتری از این منحنی که بر روی چرخش کلی ربات تاثیر دارد, ربات به گونه ای کنترل می شود که بتواند مسیر تعیین شده را بپیماید. در این روش, ربات مسیرهای مشخص شده به صورت خط و یا منحنی را به خوبی طی می کند. با استفاده از این روش, ربات از نقطه ای خارج از مسیر مشخص شده به سمت آن مسیر هدایت شد و آن را دنبال می کند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    غیور، مصطفی، و نگهبانی، نوید. (1389). تحلیل حرکتی یک ربات مارسان روی سطح افق با درنظر گرفتن اصطکاک کلمبی بیضوی و با استفاده از انحنای مسیر سرپنوئیدی. مکانیک هوا فضا، 6(3 (پیاپی 21) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل))، 39-53. SID. https://sid.ir/paper/101809/fa

    Vancouver: کپی

    غیور مصطفی، نگهبانی نوید. تحلیل حرکتی یک ربات مارسان روی سطح افق با درنظر گرفتن اصطکاک کلمبی بیضوی و با استفاده از انحنای مسیر سرپنوئیدی. مکانیک هوا فضا[Internet]. 1389؛6(3 (پیاپی 21) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)):39-53. Available from: https://sid.ir/paper/101809/fa

    IEEE: کپی

    مصطفی غیور، و نوید نگهبانی، “تحلیل حرکتی یک ربات مارسان روی سطح افق با درنظر گرفتن اصطکاک کلمبی بیضوی و با استفاده از انحنای مسیر سرپنوئیدی،” مکانیک هوا فضا، vol. 6، no. 3 (پیاپی 21) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)، pp. 39–53، 1389، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/101809/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
    فایل موجود نیست.
    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button