مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

784
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

600
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل مقاوم گشتاور ربات های سیار چرخ دار با وجود اغتشاشات سینماتیکی

صفحات

 صفحه شروع 35 | صفحه پایان 45

چکیده

 در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک عدم لغزش را برآورده نمی کنند, مورد بررسی قرار گرفته است. بر خلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند, یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم, به صورت یک روش یگانه برای هر دو مساله ردیابی مسیر مرجع و پایدارسازی ربات حول وضعیت ثابت توسعه یافته است. کنترلر پیشنهادی, همگرایی نمایی خطای ردیابی را به یک همسایگی کوچک دلخواه از مبدا تضمین می کند. برای نشان دادن عملکرد کنترلر پیشنهادی, نتایج شبیه سازی برای دو نمونه از ربات های رانش تفاضلی و فرمانش لغزشی ارائه شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    محمدپور، اسلام، و نراقی، مهیار. (1390). کنترل مقاوم گشتاور ربات های سیار چرخ دار با وجود اغتشاشات سینماتیکی. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر)، 43(2)، 35-45. SID. https://sid.ir/paper/165899/fa

    Vancouver: کپی

    محمدپور اسلام، نراقی مهیار. کنترل مقاوم گشتاور ربات های سیار چرخ دار با وجود اغتشاشات سینماتیکی. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر)[Internet]. 1390؛43(2):35-45. Available from: https://sid.ir/paper/165899/fa

    IEEE: کپی

    اسلام محمدپور، و مهیار نراقی، “کنترل مقاوم گشتاور ربات های سیار چرخ دار با وجود اغتشاشات سینماتیکی،” مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر)، vol. 43، no. 2، pp. 35–45، 1390، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/165899/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button