مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,410
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

1,224
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی

صفحات

 صفحه شروع 1 | صفحه پایان 16

چکیده

 توسعه و بهبود ربات های تغییر شکل پذیر برای افزایش قابلیت های حرکتی و افزایش پایداری و مانورپذیری هر چه بیشتر لازم است. این گونه ربات ها قادر به عبور از زمین های ناهموار و بیشه زارها با حفظ پایداری و انجام عملیات از پیش در نظر گرفته شده می باشند. علت این توانایی, حفظ پایداری به صورت دینامیکی بدون کاهش ارتفاع مرکز جرم ربات می باشد. در این مقاله ربات SRR با افزودن یک درجه آزادی به ارابه بهبود داده شده است. در حالی که مجری نهایی بر روی یک مسیر فضایی در حرکت است, این درجه آزادی اضافی توانایی حفظ پایداری دینامیکی را به ربات می دهد. همچنین استراتژی تغییر شکل بهینه دینامیکی بر اساس معیار پایداری نیرو – زاویه و به کمک الگوریتم ژنتیک طراحی شده است. برای این منظور دینامیک ربات به کمک سه روش نیوتن- اویلر, لاگرانژ و کین به صورت پارامتری در نرم افزار MATLAB حل شده است و نتایج بهینه سازی بر روی کنترلر غیر خطی طراحی شده ربات اعمال شده است و بر روی تاثیر ثابت های کنترلر بر حاشیه پایداری و عکس العمل زیر تایرها بحث شده است. همچنین ساختارهای متفاوت ارابه ارایه و مورد تحلیل قرار گرفته است. برای اجتناب به نزدیک شدن به حاشیه ناپایدار, باید در هر لحظه میزان پایداری را محاسبه کرد. از آنجا که محاسبه این معیار زمان بر است, برای کنترل بلادرنگ ربات مشاهده گر پایداری نیرو - زاویه به کمک شبکه عصبی طراحی شده است. در نهایت جهت اعتبار سنجی نتایج بهینه سازی, ربات در نرم افزار  ADAMSشبیه سازی شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

    استناددهی

    APA: کپی

    نادری، داوود، گنجه فر، سهیل، و مصدق زاد، محمد. (1388). بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی. مهندسی مکانیک مجلسی، 3(2 (پیاپی 10))، 1-16. SID. https://sid.ir/paper/172384/fa

    Vancouver: کپی

    نادری داوود، گنجه فر سهیل، مصدق زاد محمد. بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی. مهندسی مکانیک مجلسی[Internet]. 1388؛3(2 (پیاپی 10)):1-16. Available from: https://sid.ir/paper/172384/fa

    IEEE: کپی

    داوود نادری، سهیل گنجه فر، و محمد مصدق زاد، “بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی،” مهندسی مکانیک مجلسی، vol. 3، no. 2 (پیاپی 10)، pp. 1–16، 1388، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/172384/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button