Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,201
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

677
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل امپدانس تطبیقی مقاوم بازوی ربات اسکارا با رویکرد تزریق سلولی رباتیکی

صفحات

 صفحه شروع 637 | صفحه پایان 647

چکیده

 در سیستم تزریق سلولی که شاخه ای نوین در علم پزشکی است, سلول زنده را بر روی صفحه دوار سلولی چیده و با ابزار تزریق توسط سوزن ظریفی, ماده شیمیایی را به سلول تزریق می کنند. کنترل کننده به تنظیم ارتفاع, موقعیت و جهت صفحه دوار, می پردازد و ابزار تزریق بدون نیاز به سیستم کنترلی, یک مسیر معین را ردگیری می کند. جابجایی صفحه دوار به دلیل حساسیت بالای سلول, سبب آسیب یا مرگ تعدادی از سلول ها می گردد. پیشنهاد این مقاله به منظور افزایش میزان موفقیت و کاهش آسیب به سلول, ثابت کردن صفحه سلولی و جایگزینی ربات اسکارا با ابزار تزریق می باشد. در این حالت صفحه سلولی هیچ حرکتی ندارد و بازوی ربات, کنترل می شود. ربات اسکارا, توانایی همزمان ردگیری موقعیت مطلوب و اعمال نیروی متغیر با زمان, مناسب و بدون نویز را داراست. با مدل غیرخطی پیشنهادی محیط, پارامترهای مدل سلول تزریقی را تخمین زده و به کمک روش بازگشتی کمترین مربعات خطا, بهینه می گردد. تاکنون تمامی روش های سیستم تزریق سلولی, بر مبنای کنترل گشتاور بوده که سیستم کنترلی به دینامیک ربات و سلول وابسته بود. در این مقاله به اعمال کنترل امپدانس در حوزه ولتاژ پرداخته شده. این روش که به کنترل محرکه های ربات می پردازد, ساده تر است و به مدل دینامیکی پیچیده ربات و سلول تحت تزریق بستگی ندارد. طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم در حضور اغتشاش خارجی و نامعینی های مدل محرکه ربات است, تا بر این چالش غلبه کند. تحلیل پایداری نشان می دهد که؛ سیستم ربات پایدار است. نتایج شبیه سازی ها, بیانگر کارایی مطلوب طرح رباتیکی شدن سیستم تزریق سلولی پیشنهادی می باشد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    قاسمی زهان، زینب، اکبرزاده کلات، علی، و فاتح، محمدمهدی. (1395). کنترل امپدانس تطبیقی مقاوم بازوی ربات اسکارا با رویکرد تزریق سلولی رباتیکی. مهندسی مکانیک مدرس، 16(12 )، 637-647. SID. https://sid.ir/paper/178184/fa

    Vancouver: کپی

    قاسمی زهان زینب، اکبرزاده کلات علی، فاتح محمدمهدی. کنترل امپدانس تطبیقی مقاوم بازوی ربات اسکارا با رویکرد تزریق سلولی رباتیکی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(12 ):637-647. Available from: https://sid.ir/paper/178184/fa

    IEEE: کپی

    زینب قاسمی زهان، علی اکبرزاده کلات، و محمدمهدی فاتح، “کنترل امپدانس تطبیقی مقاوم بازوی ربات اسکارا با رویکرد تزریق سلولی رباتیکی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 12 ، pp. 637–647، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178184/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button