مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,263
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

819
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل پیش بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت

صفحات

 صفحه شروع 41 | صفحه پایان 50

چکیده

 در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین, مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بین غیرخطی پرداخته شده و متناسب با دینامیک ربات شش درجه آزادی, کنترل کننده طراحی می شود. با فرض وجود نامعینی های مختلف برای ربات معادله دینامیکی ربات بازنویسی شده و کنترل کننده با توجه به این نامعینی ها طراحی و پایداری کنترل کننده با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات می گردد. کنترل کننده پیشنهادی با توجه به محدود بودن توان و گشتاور موتورها در عمل, سکوی استوارت را به گونه ای کنترل می کند که مسیر مورد نظر به خوبی ردیابی گردد. در انتهای پژوهش برای بررسی روش ارائه شده, سکوی استوارت شبیه سازی و روش کنترلی پیشنهادی با دیگر روش های مرسوم از جمله روش کنترل گشتاور محاسبه شده, کنترل مد لغزشی و کنترل کننده تناسبی- انتگرال گیر- مشتق گیر از نظر خطای ردیابی و تلاش کنترلی مقایسه شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    قربانی، مجتبی، و حسینی ثانی، سیدکمال. (1395). کنترل پیش بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت. مهندسی مکانیک مدرس، 16(1)، 41-50. SID. https://sid.ir/paper/178447/fa

    Vancouver: کپی

    قربانی مجتبی، حسینی ثانی سیدکمال. کنترل پیش بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(1):41-50. Available from: https://sid.ir/paper/178447/fa

    IEEE: کپی

    مجتبی قربانی، و سیدکمال حسینی ثانی، “کنترل پیش بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 1، pp. 41–50، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178447/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button