مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

731
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

525
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک

صفحات

 صفحه شروع 312 | صفحه پایان 320

چکیده

 ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدل سازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدل سازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه شده اند و معادلات حرکت سیستم در فاز نوسانی به کمک آن محاسبه شده است. سپس رفتار ربات دوپای الاستیک به روش عددی و به کمک نرم افزار متلب شبیه سازی شده است و نحوه تغییرات زوایا و سرعت های زاویه ای آن در حرکت یک تناوبی بررسی شده است. در شبیه سازی ها مشخص در هنگامی که ارتعاشات بالا هستند سرعت های زاویه ای به حالت نوسانی درمی آیند. ارتعاشات پای تکیه گاه ربات دوپا و تاثیرات ضریب الاستیسیته و ضریب دمپینگ بر رفتار ربات الاستیک بررسی شده اند. سپس ربات دوپای الاستیک در حالتی که ارتعاشات آن کوچک هستند شبیه سازی شد و مشخص شد که ربات الاستیک در این حالت همانند ربات صلب رفتار می کند که درستی مدل سازی صورت گرفته را نشان می دهد. در این حالت حرکت پایدار یک تناوبی برای زاویه شیب 0<g£0.0328 rad به دست آمد. همچنین جدایی مقادیر ویژه در زوایه شیب g=0.029 rad رخ داد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    یوسفوند، محمد، بیگ زاده، برهان، و دوایی مرکزی، امیرحسین. (1395). بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک. مهندسی مکانیک مدرس، 16(6)، 312-320. SID. https://sid.ir/paper/178786/fa

    Vancouver: کپی

    یوسفوند محمد، بیگ زاده برهان، دوایی مرکزی امیرحسین. بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(6):312-320. Available from: https://sid.ir/paper/178786/fa

    IEEE: کپی

    محمد یوسفوند، برهان بیگ زاده، و امیرحسین دوایی مرکزی، “بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 6، pp. 312–320، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178786/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button