Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,163
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

594
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

1

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر

صفحات

 صفحه شروع 130 | صفحه پایان 143

چکیده

 در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک, اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین, این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شوند که لازم است از ‏آن جلوگیری به عمل آید. در این مقاله, یک روش جدید کنترل جا به جایی جسم توسط یک سیستم رباتیک چرخ دار ارائه ‏می شود. بدین منظور, با در نظر گرفتن یک سیستم رباتیکی چند بازویی با صفحات خورشیدی انعطاف پذیر, یک روش مدلسازی ‏دینامیک برای پیاده سازی های کنترلی در سیستم های چندجسمی صلب و انعطاف پذیر معرفی می شود. سپس, بر پایه مسیر ‏طراحی شده برای سیستم ربات چرخ دار, یک کنترل تطبیقی ترکیبی خنثی کننده ارتعاشات برای انجام جا به جایی جسم ‏توسط چنین سیستم پیچیده ای توسعه داده می شود. در پایان, یک سیستم ربات چرخ دار که شامل دو بازو, و دوربین و آنتن ‏به عنوان بازوی سوم و چهارم, همراه با دو صفحه خورشیدی که برای انجام ماموریت های اکتشافی در سایر کرات مطرح می باشد, ‏شبیه سازی می شود. نتایج به دست آمده مزیت روش کنترلی پیشنهاد شده برای انجام یک عملیات جا به جایی جسم موفق, ‏ضمن کاهش اثرات ارتعاشات عناصر انعطاف پذیر را نشان می دهد.‏

استنادها

ارجاعات

استناددهی

APA: کپی

زرافشان، پیام، و موسویان، سیدعلی اکبر. (1392). کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر. مهندسی مکانیک مدرس، 13(5)، 130-143. SID. https://sid.ir/paper/178998/fa

Vancouver: کپی

زرافشان پیام، موسویان سیدعلی اکبر. کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1392؛13(5):130-143. Available from: https://sid.ir/paper/178998/fa

IEEE: کپی

پیام زرافشان، و سیدعلی اکبر موسویان، “کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 13، no. 5، pp. 130–143، 1392، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178998/fa

مقالات مرتبط نشریه ای

مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا