Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

415
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

0
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

ناوبری ربات متحرک گلخانه با استفاده از کدگذاری چرخش چرخ و الگوریتم یادگیری

صفحات

 صفحه شروع 1 | صفحه پایان 15

چکیده

 وجود کارهای تکراری, سخت و طاقت فرسا و بعضاً خطرناک در محیط گلخانه هم چون سم پاشی و برداشت, استفاده از ربات را در گلخانه ضروری نموده است. ساختار مکانیکی و الگوریتم ناوبری دو فاکتور مهم در طراحی و ساخت ربات های گلخانه می باشند. در این پروژه یک ربات متحرک گلخانه چهار چرخ محرک با فرمان گیری دیفرانسیلی طراحی و ساخته شد. سپس ناوبری ربات در سطوح با جنس های مختلف و نیز محیط گلخانه واقعی مورد ارزیابی قرار گرفت. الگوریتم ناوبری ربات بر اساس یادگیری مسیر بود بدین صورت که ابتدا مسیر مورد نظر با استفاده از کنترل راه دور بر اساس پالس ارسالی از اینکودرهای چرخ, در حافظه ربات ذخیره می شد سپس ربات به صورت خودکار این مسیر را طی می کرد. دقت ناوبری ربات در سطوح با جنس های مختلف (سرامیک, بتون, خاک متراکم و خاک نرم) در مسیر مستقیم به طول 20 متر و مسیر مربع شکل 4×4 متر مورد آزمایش قرار گرفت. هم چنین دقت ناوبری ربات در محیط گلخانه ارزیابی شد. مقدار انحراف ربات با استفاده از شاخص های آماری ریشه میانگین مربعات خطا (RMSE) و انحراف معیار(SD) محاسبه شدند. نتایج نشان داد که ریشه میانگین مربعات خطای انحراف ربات در حالت خودکار نسبت به روش دستی در مسیر مستقیم به طول 20 متر در سطوح سرامیکی, سیمانی, خاک متراکم و خاک نرم به ترتیب 3/4, 8/2, 6/4 و 8 سانتی متر و در مسیر مربع شکل4×4 متر, 6/6, 5/5, 1/13 و 1/47 سانتی متر به دست آمد. متن کامل این مقاله به زبان انگلیسی می باشد. لطفا برای مشاهده متن کامل مقاله به بخش انگلیسی مراجعه فرمایید.لطفا برای مشاهده متن کامل این مقاله اینجا را کلیک کنید.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    حیدری، احمد، و امیری پریان، جعفر. (1400). ناوبری ربات متحرک گلخانه با استفاده از کدگذاری چرخش چرخ و الگوریتم یادگیری. ماشین های کشاورزی، 11(1 (پیاپی 21) )، 1-15. SID. https://sid.ir/paper/369243/fa

    Vancouver: کپی

    حیدری احمد، امیری پریان جعفر. ناوبری ربات متحرک گلخانه با استفاده از کدگذاری چرخش چرخ و الگوریتم یادگیری. ماشین های کشاورزی[Internet]. 1400؛11(1 (پیاپی 21) ):1-15. Available from: https://sid.ir/paper/369243/fa

    IEEE: کپی

    احمد حیدری، و جعفر امیری پریان، “ناوبری ربات متحرک گلخانه با استفاده از کدگذاری چرخش چرخ و الگوریتم یادگیری،” ماشین های کشاورزی، vol. 11، no. 1 (پیاپی 21) ، pp. 1–15، 1400، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/369243/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا