مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

373
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

517
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی و ساخت یک بازوی بسیار-افزونه با تحریک ناپیوسته

صفحات

 صفحه شروع 669 | صفحه پایان 676

چکیده

 در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار-افزونه (Hyper-Redundant Manipulator) با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع, توانایی عبور از موانع و کنترل ساده, تاکنون نمونه های کمی از بازوهای بسیار-افزونه با تحریک ناپیوسته, آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده می شود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک, قیمت تمام شده نسبتا بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایه شده در این مقاله از مکانیزم لولایی-کشویی-کروی سه گانه (3-RPS) به عنوان بسته (Module) استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایه های کم, قیمت تمام شده پایین تری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه, بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر, به طور موثری از غیریکنواختی و تکان های بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو, آزمون هایی اجرا شده اند که نتایج آنها ارایه خواهد شد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    مطهری، علیرضا، ظهور، حسن، و حبیب نژادکورایم، محرم. (1398). طراحی و ساخت یک بازوی بسیار-افزونه با تحریک ناپیوسته. مهندسی مکانیک مدرس، 20(3 )، 669-676. SID. https://sid.ir/paper/179106/fa

    Vancouver: کپی

    مطهری علیرضا، ظهور حسن، حبیب نژادکورایم محرم. طراحی و ساخت یک بازوی بسیار-افزونه با تحریک ناپیوسته. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1398؛20(3 ):669-676. Available from: https://sid.ir/paper/179106/fa

    IEEE: کپی

    علیرضا مطهری، حسن ظهور، و محرم حبیب نژادکورایم، “طراحی و ساخت یک بازوی بسیار-افزونه با تحریک ناپیوسته،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 20، no. 3 ، pp. 669–676، 1398، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179106/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button