مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

610
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

675
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل چند متغیره پیش بین غیرخطی برای ردیابی مسیر یک نوع ربات موازی دلتا

صفحات

 صفحه شروع 117 | صفحه پایان 125

چکیده

 در این مقاله, کنترل کننده پیش بین غیرخطی مقاوم بهینه بر مبنای الگوریتم جستجوی هارمونی برای یک نوع ربات موازی سه درجه آزادی انتقالی طراحی شده است. مدل دینامیکی مکانیزم با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده و کنترل کننده پیش بین به همراه تخمین گر عدم قطعیت, طراحی و پایداری آن با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است. عملکرد کنترل کننده طراحی شده در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش و تغییر پارامترهای سیستم, شبیه سازی و مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه, یک مسیر بهینه برای ربات در حضور چهار مانع دایروی طراحی شده و به عنوان مسیر مطلوب به ربات داده شده است. برای تعیین پارامترهای کنترلی بهینه, یک تابع هزینه بصورت ترکیبی از نرخ تغییرات ورودی کنترلی و خطا در نظر گرفته شده و به الگوریتم جستجوی هارمونی جهت کمینه سازی داده شده است. به منظور مقایسه عملکرد کنترل کننده طراحی شده با سایر کنترل کننده های غیرخطی, دو کنترل کننده مود لغزشی بهینه و خطی سازی پسخورد بهینه نیز طراحی و نتایج آنها با یکدیگر مقایسه شده است. نتایج بیانگر عملکرد مطلوب هر سه کنترل کننده در شرایط وجود اغتشاش و عدم قطعیت های مدل می باشند, اگرچه معیارهای خطا برتری کنترل کننده پیش بین غیرخطی مقاوم را نسبت به دو کنترل کننده دیگر نشان می دهند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    مزارع، محمود، تقی زاده، مصطفی، و پورقلی، مهدی. (1397). کنترل چند متغیره پیش بین غیرخطی برای ردیابی مسیر یک نوع ربات موازی دلتا. مهندسی مکانیک مدرس، 18(4 )، 117-125. SID. https://sid.ir/paper/179483/fa

    Vancouver: کپی

    مزارع محمود، تقی زاده مصطفی، پورقلی مهدی. کنترل چند متغیره پیش بین غیرخطی برای ردیابی مسیر یک نوع ربات موازی دلتا. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1397؛18(4 ):117-125. Available from: https://sid.ir/paper/179483/fa

    IEEE: کپی

    محمود مزارع، مصطفی تقی زاده، و مهدی پورقلی، “کنترل چند متغیره پیش بین غیرخطی برای ردیابی مسیر یک نوع ربات موازی دلتا،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 18، no. 4 ، pp. 117–125، 1397، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179483/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button