مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

662
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

0
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل ترمینال لغزشی- شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی برخط برای تولید مسیرهای مطلوب مفاصل

صفحات

 صفحه شروع 35 | صفحه پایان 48

چکیده

 به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی, دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن, کنترل ترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم, بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است, اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاهش نداده است. در این مقاله به منظور کاهش چترینگ, با تعریف لایه مرزی حول سطح لغزش, ترکیبی از شبکه عصبی بازگشتی با یک لایه پنهان و کنترل ترمینال لغزشی بکار رفته است. از طرفی به دلیل وجود افزونگی سینماتیکی در مدل بازو, مسیرهای واحدی در فضای مفصل وجود ندارند که به عنوان پیش فرض تعریف شوند. از این رو با هدف دستیابی برخط به مسیرهای مطلوب در حرکت هدفمند رسیدن دست به سمت شی, الگوریتم مسیریابی برخطی را با کنترل ترکیبی بکار رفته همراه نموده ایم. نتایج نشان داده اند, همراه کردن کنترل ترکیبی با الگوریتم مسیریابی برخط, علاوه بر کاهش پدیده چترینگ, ردیابی مسیرهای مطلوب مفاصل و نیز مسیر تعریف شده در فضای کاری عملگر نهایی را با خطاهای بسیار کمی برآورده ساخته است.

استنادها

  • ثبت نشده است.

    • ارجاعات

  • ثبت نشده است.

    • استناددهی

    APA: کپی

    خلیق فرد، مهدیه، پویان، محمد، و عرفانیان امیدوار، عباس. (1394). کنترل ترمینال لغزشی- شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی برخط برای تولید مسیرهای مطلوب مفاصل. هوش محاسباتی در مهندسی برق (سیستم های هوشمند در مهندسی برق)، 6(4)، 35-48. SID. https://sid.ir/paper/202954/fa

    Vancouver: کپی

    خلیق فرد مهدیه، پویان محمد، عرفانیان امیدوار عباس. کنترل ترمینال لغزشی- شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی برخط برای تولید مسیرهای مطلوب مفاصل. هوش محاسباتی در مهندسی برق (سیستم های هوشمند در مهندسی برق)[Internet]. 1394؛6(4):35-48. Available from: https://sid.ir/paper/202954/fa

    IEEE: کپی

    مهدیه خلیق فرد، محمد پویان، و عباس عرفانیان امیدوار، “کنترل ترمینال لغزشی- شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی برخط برای تولید مسیرهای مطلوب مفاصل،” هوش محاسباتی در مهندسی برق (سیستم های هوشمند در مهندسی برق)، vol. 6، no. 4، pp. 35–48، 1394، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/202954/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.

    • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.

    • کارگاه های پیشنهادی






    مرکز اطلاعات علمی SID
    strs
    دانشگاه امام حسین
    بنیاد ملی بازیهای رایانه ای
    کلید پژوه
    ایران سرچ
    ایران سرچ
    فایل موجود نیست.
    بازگشت به بالا