مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

807
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

496
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

الگوریتم شناسایی مسیرهای ممکن جهت خروج از حالت تکین روبات ها

صفحات

 صفحه شروع 47 | صفحه پایان 54

چکیده

 بروز حالت منفرد (یا تکین) (singularity) همواره در فرایند کنترل روبات ها مشکل آفرین بوده است. طراحی مناسب مسیر حرکت روبات یکی از راهکارهایی است که در غلبه بر مشکلات ناشی از بروز حالت تکین در روبات ها از آن استفاده می شود. در این مقاله هدف ارایه الگوریتمی جهت شناسایی مسیرهایی است که تحت آن روبات قادر باشد نقطه تکینی را که در شروع مسیر خود قرار دارد, در راستای جهت منفرد ترک نماید. بر اساس روش تجزیه مقدار منفرد و مدل ریاضی حالت منفرد, الگوریتمی ارایه شده است که توسط آن می توان برای روبات های غیر مضاعف و حالت تکین مرتبه یک, مسیرهای ممکن در راستای جهت منفرد را برای ترک نقطه منفرد شناسایی نمود. سپس نتایج برای یک روبات شش درجه آزادی به کار گرفته شده و در خصوص مسیرهای ممکن برای این روبات بحث گردیده و نتایج تحلیل ارایه شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    نجفی، فرید، و محور، امیرحسین. (1380). الگوریتم شناسایی مسیرهای ممکن جهت خروج از حالت تکین روبات ها . دانشکده فنی دانشگاه تبریز، 27(پیاپی 27)، 47-54. SID. https://sid.ir/paper/43862/fa

    Vancouver: کپی

    نجفی فرید، محور امیرحسین. الگوریتم شناسایی مسیرهای ممکن جهت خروج از حالت تکین روبات ها . دانشکده فنی دانشگاه تبریز[Internet]. 1380؛27(پیاپی 27):47-54. Available from: https://sid.ir/paper/43862/fa

    IEEE: کپی

    فرید نجفی، و امیرحسین محور، “الگوریتم شناسایی مسیرهای ممکن جهت خروج از حالت تکین روبات ها ،” دانشکده فنی دانشگاه تبریز، vol. 27، no. پیاپی 27، pp. 47–54، 1380، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/43862/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا