Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

809
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

742
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت دادن استوانه

صفحات

 صفحه شروع 69 | صفحه پایان 76

چکیده

 نحوه ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه ربات های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه جایی یک استوانه توسط دست سه انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است, سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای R6 نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه و نهایی جسم مسیر حرکت فضایی آن طراحی, و سپس برای شبیه سازی حرکت جسم الگوریتمی ارائه شده که در آن روشی ساده و کارآمد برای حفظ پایداری جسم پیشنهاد شده است. با توجه به این که حرکت جسم شبه استاتیک است, مساله ی بهینه سازی نیروها و به دست آوردن نیروهای بهینه با استفاده از روش بهینه سازی محدب انجام شده است. نتایج شبیه سازی سینماتیک در نرم افزار مطلب به طور کامل با مأموریت تعریف شده برای ربات سازگاری نشان می دهد. در انتها مساله دینامیک با در نظر گرفتن قید تماس غلتشی به دست آمده است. نتایج شبیه سازی بر روی مدل دینامیکی به دست آمده صحت مدل را تایید می کند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    صیادی، حسن، و آقابابایی بنی، مهدی. (1388). طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت دادن استوانه. مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک)، 25(51 (ویژه مهندسی مکانیک))، 69-76. SID. https://sid.ir/paper/465761/fa

    Vancouver: کپی

    صیادی حسن، آقابابایی بنی مهدی. طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت دادن استوانه. مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک)[Internet]. 1388؛25(51 (ویژه مهندسی مکانیک)):69-76. Available from: https://sid.ir/paper/465761/fa

    IEEE: کپی

    حسن صیادی، و مهدی آقابابایی بنی، “طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت دادن استوانه،” مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک)، vol. 25، no. 51 (ویژه مهندسی مکانیک)، pp. 69–76، 1388، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/465761/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا